റോബോട്ട് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം (ROS) മാസ്റ്ററിംഗ്: ROS പ്രോഗ്രാമിംഗിനായുള്ള ഒരു ആഗോള ഗൈഡ്

ആർട്ടിഫിഷ്യൽ ഇന്റലിജൻസ്, മെഷീൻ ലേണിംഗ്, ഓട്ടോമേഷൻ എന്നിവയിലെ മുന്നേറ്റങ്ങൾ ലോകമെമ്പാടുമുള്ള വ്യവസായങ്ങളെ രൂപപ്പെടുത്തുന്നതോടെ റോബോട്ടിക്സ് രംഗം അതിവേഗം വികസിച്ചുകൊണ്ടിരിക്കുകയാണ്. ഈ സാങ്കേതിക വിപ്ലവത്തിന്റെ ഹൃദയഭാഗത്ത് റോബോട്ട് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം (ROS) നിലകൊള്ളുന്നു, ഇത് റോബോട്ട് വികസനത്തിന് ഒഴിച്ചുകൂടാനാവാത്ത ഉപകരണമായി മാറിയ ഒരു ഫ്ലെക്സിബിൾ ആയതും ശക്തവുമായ ചട്ടക്കൂടാണ്. ഈ സമഗ്രമായ ഗൈഡ്, നൂതന റോബോട്ടിക് സിസ്റ്റങ്ങൾ നിർമ്മിക്കുന്നതിന് ROS പ്രോഗ്രാമിംഗ് മനസ്സിലാക്കാനും പ്രയോജനപ്പെടുത്താനും ആഗ്രഹിക്കുന്ന എഞ്ചിനീയർമാർ, ഗവേഷകർ, വിദ്യാർത്ഥികൾ, താൽപ്പര്യക്കാർ എന്നിവരുടെ ഒരു ആഗോള പ്രേക്ഷകർക്കായി രൂപകൽപ്പന ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു.

എന്താണ് റോബോട്ട് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം (ROS)?

വിൻഡോസ് അല്ലെങ്കിൽ ലിനക്സ് പോലുള്ള പരമ്പരാഗത അർത്ഥത്തിൽ ROS ഒരു ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം അല്ല. പകരം, റോബോട്ട് സോഫ്റ്റ്‌വെയർ സൃഷ്‌ടിക്കുന്നതിനുള്ള ലൈബ്രറികൾ, ടൂളുകൾ, കൺവെൻഷനുകൾ എന്നിവയുടെ ഒരു കൂട്ടം നൽകുന്ന ഒരു ഫ്ലെക്സിബിൾ മിഡിൽവെയർ ആണിത്. തുടക്കത്തിൽ വില്ലോ ഗ്യാരേജ് വികസിപ്പിക്കുകയും ഇപ്പോൾ ROS കമ്മ്യൂണിറ്റി പരിപാലിക്കുകയും ചെയ്യുന്ന ROS, വ്യത്യസ്ത റോബോട്ടുകളിലും ആപ്ലിക്കേഷനുകളിലും എളുപ്പത്തിൽ പങ്കിടാനും പുനരുപയോഗിക്കാനും കഴിയുന്ന റോബോട്ട് സോഫ്റ്റ്‌വെയർ എഴുതുന്നതിനുള്ള ഒരു സ്റ്റാൻഡേർഡ് മാർഗ്ഗം വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്നു. ഒരു റോബോട്ട് സിസ്റ്റത്തിന്റെ വിവിധ ഘടകങ്ങളെ - സെൻസറുകൾ, ആക്യുവേറ്ററുകൾ, നാവിഗേഷൻ അൽഗോരിതങ്ങൾ, യൂസർ ഇന്റർഫേസുകൾ എന്നിവയെ - തടസ്സമില്ലാതെ സംവദിക്കാൻ പ്രാപ്തമാക്കുന്ന ഒരു കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ലെയറായി ഇത് പ്രവർത്തിക്കുന്നു.

ROS-ന്റെ പ്രധാന തത്വങ്ങൾ

ROS അതിന്റെ വഴക്കത്തിനും ശക്തിക്കും കാരണമാകുന്ന നിരവധി പ്രധാന തത്വങ്ങളെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയാണ് നിർമ്മിച്ചിരിക്കുന്നത്:

• വികേന്ദ്രീകൃത ആർക്കിടെക്ചർ: ROS ഒരു ഡിസ്ട്രിബ്യൂട്ടഡ്, മെസേജ്-പാസിംഗ് ആർക്കിടെക്ചറിനെ പ്രോത്സാഹിപ്പിക്കുന്നു. ഒരൊറ്റ, മോണോലിത്തിക്ക് പ്രോഗ്രാമിന് പകരം, റോബോട്ട് പ്രവർത്തനങ്ങളെ നോഡുകൾ എന്ന് വിളിക്കുന്ന ചെറിയ, സ്വതന്ത്ര പ്രക്രിയകളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു.
• പബ്ലിഷ്-സബ്സ്ക്രൈബ് കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ: നോഡുകൾ ടോപ്പിക്കുകളിലേക്ക് സന്ദേശങ്ങൾ പ്രസിദ്ധീകരിച്ചും മറ്റ് നോഡുകളിൽ നിന്ന് ടോപ്പിക്കുകൾ സബ്സ്ക്രൈബ് ചെയ്തും പരസ്പരം ആശയവിനിമയം നടത്തുന്നു. ഇത് നോഡുകളെ വേർതിരിക്കുന്നു, അവയെ സ്വതന്ത്രമായി വികസിപ്പിക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു.
• പാക്കേജുകൾ: ROS കോഡ് പാക്കേജുകളായി ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, അവ നോഡുകൾ, ലൈബ്രറികൾ, കോൺഫിഗറേഷൻ ഫയലുകൾ എന്നിവയും അതിലേറെയും ഉൾക്കൊള്ളാൻ കഴിയുന്ന സ്വയം ഉൾക്കൊള്ളുന്ന യൂണിറ്റുകളാണ്. ഈ മോഡുലാരിറ്റി കോഡ് പുനരുപയോഗവും സഹകരണവും സുഗമമാക്കുന്നു.
• ടൂളുകളും യൂട്ടിലിറ്റികളും: വിഷ്വലൈസേഷൻ (ഉദാ. RViz), സിമുലേഷൻ (ഉദാ. ഗാസിബോ), ഡീബഗ്ഗിംഗ്, ഡാറ്റാ ലോഗിംഗ് (rosbag) എന്നിവയ്‌ക്കും അതിലേറെ കാര്യങ്ങൾക്കുമായി ടൂളുകളുടെ ഒരു സമ്പന്നമായ ഇക്കോസിസ്റ്റം ROS-ൽ ഉണ്ട്, ഇത് വികസന പ്രക്രിയയെ കാര്യമായി കാര്യക്ഷമമാക്കുന്നു.

നിങ്ങളുടെ റോബോട്ടിക്സ് പ്രോജക്റ്റുകൾക്കായി ROS തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നത് എന്തുകൊണ്ട്?

ലോകമെമ്പാടുമുള്ള ഗവേഷണ സ്ഥാപനങ്ങളിലും വ്യവസായങ്ങളിലും ROS വ്യാപകമായി സ്വീകരിക്കപ്പെട്ടത് അതിന്റെ നിരവധി ഗുണങ്ങളുടെ തെളിവാണ്:

• ഓപ്പൺ സോഴ്‌സും കമ്മ്യൂണിറ്റി-ഡ്രൈവനും: ROS ഉപയോഗിക്കാൻ സൌജന്യമാണ് കൂടാതെ അതിന്റെ വികസനത്തിന് സജീവമായി സംഭാവന നൽകുന്ന ഊർജ്ജസ്വലമായ ഒരു ആഗോള കമ്മ്യൂണിറ്റിയുണ്ട്, ഇത് മുൻകൂട്ടി നിർമ്മിച്ച പാക്കേജുകളുടെയും പിന്തുണാ ഉറവിടങ്ങളുടെയും ഒരു വലിയ നിര നൽകുന്നു.
• ഹാർഡ്‌വെയർ അബ്സ്ട്രാക്ഷൻ: ROS താഴ്ന്ന തലത്തിലുള്ള ഹാർഡ്‌വെയർ സങ്കീർണ്ണതയുടെ ഭൂരിഭാഗവും ലളിതമാക്കുന്നു, ഇത് ഡെവലപ്പർമാരെ ഉയർന്ന തലത്തിലുള്ള റോബോട്ട് പ്രവർത്തനങ്ങളിൽ ശ്രദ്ധ കേന്ദ്രീകരിക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു.
• ക്രോസ്-പ്ലാറ്റ്ഫോം അനുയോജ്യത: പ്രാഥമികമായി ലിനക്സിൽ (ഉബുണ്ടു) വികസിപ്പിച്ചതാണെങ്കിലും, ROS macOS, Windows എന്നിവയിലും ഉപയോഗിക്കാം, ഇത് വിശാലമായ പ്രവേശനക്ഷമത സുഗമമാക്കുന്നു.
• സമ്പന്നമായ ഇക്കോസിസ്റ്റം: നാവിഗേഷൻ, മാനിപ്പുലേഷൻ, പെർസെപ്ഷൻ, ഹ്യൂമൻ-റോബോട്ട് ഇന്ററാക്ഷൻ തുടങ്ങിയ ജോലികൾക്കായി ധാരാളം ലൈബ്രറികളും ടൂളുകളും ലഭ്യമാണ്, അവ പലപ്പോഴും ജനപ്രിയ സെൻസറുകളുമായും ഹാർഡ്‌വെയർ പ്ലാറ്റ്‌ഫോമുകളുമായും സംയോജിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.
• സ്കേലബിളിറ്റിയും മോഡുലാരിറ്റിയും: നോഡ് അധിഷ്ഠിത ആർക്കിടെക്ചർ ലളിതവും പുനരുപയോഗിക്കാവുന്നതുമായ ഘടകങ്ങളിൽ നിന്ന് സങ്കീർണ്ണമായ സിസ്റ്റങ്ങൾ നിർമ്മിക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു, ഇത് റോബോട്ട് സ്വഭാവങ്ങൾ സ്കെയിൽ ചെയ്യാനും പരിഷ്ക്കരിക്കാനും എളുപ്പമാക്കുന്നു.

ROS പ്രോഗ്രാമിംഗ്: അടിസ്ഥാന ഘടകങ്ങൾ

ROS പ്രോഗ്രാമിംഗിൽ അതിന്റെ അടിസ്ഥാന ഘടകങ്ങളെയും അവ എങ്ങനെ സംവദിക്കുന്നുവെന്നും മനസ്സിലാക്കുന്നത് ഉൾപ്പെടുന്നു. ROS വികസനത്തിനുള്ള പ്രാഥമിക ഭാഷകൾ പൈത്തൺ, C++ എന്നിവയാണ്, ഇത് ഡെവലപ്പർമാർക്ക് പ്രകടന ആവശ്യകതകളും വ്യക്തിഗത മുൻഗണനകളും അടിസ്ഥാനമാക്കി തിരഞ്ഞെടുപ്പ് വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്നു.

നോഡുകൾ

സൂചിപ്പിച്ചതുപോലെ, നോഡുകൾ ROS-ലെ കമ്പ്യൂട്ടേഷന്റെ അടിസ്ഥാന യൂണിറ്റുകളാണ്. ഓരോ നോഡും സാധാരണയായി ഒരു നിർദ്ദിഷ്‌ട ജോലി ചെയ്യുന്നു, ഉദാഹരണത്തിന് ഒരു മോട്ടോർ നിയന്ത്രിക്കുക, സെൻസർ ഡാറ്റ വായിക്കുക, അല്ലെങ്കിൽ ഒരു പാത്ത് പ്ലാനിംഗ് അൽഗോരിതം നടപ്പിലാക്കുക. നോഡുകൾ സന്ദേശങ്ങളിലൂടെ പരസ്പരം ആശയവിനിമയം നടത്തുന്നു.

ഉദാഹരണം: ഒരു നോഡ് ഒരു IMU (ഇനർഷ്യൽ മെഷർമെന്റ് യൂണിറ്റ്) സെൻസറിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ വായിക്കുകയും അത് ഒരു sensor_msgs/Imu സന്ദേശമായി പ്രസിദ്ധീകരിക്കുകയും ചെയ്യാം.

ടോപ്പിക്കുകൾ

നോഡുകൾക്ക് ഡാറ്റ കൈമാറാൻ അനുവദിക്കുന്ന പേരുള്ള ബസുകളാണ് ടോപ്പിക്കുകൾ. ഡാറ്റ ഉത്പാദിപ്പിക്കുന്ന ഒരു നോഡ് (ഒരു പബ്ലിഷർ) ഒരു ടോപ്പിക്കിലേക്ക് സന്ദേശങ്ങൾ അയയ്‌ക്കുന്നു, ആ ഡാറ്റയിൽ താൽപ്പര്യമുള്ള മറ്റ് നോഡുകൾക്ക് (സബ്സ്ക്രൈബർമാർക്ക്) ആ ടോപ്പിക്കിൽ നിന്ന് ആ സന്ദേശങ്ങൾ സ്വീകരിക്കാൻ കഴിയും. ഈ പബ്ലിഷ്-സബ്സ്ക്രൈബ് മാതൃകയാണ് ROS-ന്റെ വികേന്ദ്രീകൃത സ്വഭാവത്തിന്റെ താക്കോൽ.

ഉദാഹരണം: ക്യാമറ ചിത്രങ്ങൾ പ്രസിദ്ധീകരിക്കുന്ന ഒരു നോഡ് /camera/image_raw എന്ന ടോപ്പിക്കിലേക്ക് പ്രസിദ്ധീകരിക്കാം. ഒബ്ജക്റ്റ് ഡിറ്റക്ഷൻ നടത്തുന്ന മറ്റൊരു നോഡ് ഈ ടോപ്പിക്കിലേക്ക് സബ്സ്ക്രൈബ് ചെയ്യും.

സന്ദേശങ്ങൾ

നോഡുകൾക്കിടയിൽ ആശയവിനിമയം നടത്താൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഡാറ്റാ ഘടനകളാണ് സന്ദേശങ്ങൾ. സെൻസർ റീഡിംഗുകൾ, പോസുകൾ, കമാൻഡുകൾ തുടങ്ങിയ സാധാരണ റോബോട്ടിക് ഡാറ്റയ്‌ക്കായി ROS സ്റ്റാൻഡേർഡ് സന്ദേശ തരങ്ങൾ നിർവചിക്കുന്നു. ഡെവലപ്പർമാർക്ക് നിർദ്ദിഷ്‌ട ആപ്ലിക്കേഷൻ ആവശ്യങ്ങൾക്ക് അനുയോജ്യമായ രീതിയിൽ കസ്റ്റം സന്ദേശ തരങ്ങളും നിർവചിക്കാൻ കഴിയും.

സാധാരണ സന്ദേശ തരങ്ങൾ:

• std_msgs/String: ഒരു ലളിതമായ സ്ട്രിംഗ് സന്ദേശം.
• geometry_msgs/Twist: വെലോസിറ്റി കമാൻഡുകൾ (ലീനിയർ, ആംഗുലർ) അയയ്‌ക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
• sensor_msgs/Image: ഒരു ക്യാമറയിൽ നിന്നുള്ള ഇമേജ് ഡാറ്റയെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു.
• nav_msgs/Odometry: റോബോട്ടിന്റെ പോസും വെലോസിറ്റി വിവരങ്ങളും അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.

സർവീസുകൾ

തുടർച്ചയായ ഡാറ്റാ സ്ട്രീമുകൾക്ക് ടോപ്പിക്കുകൾ ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, അഭ്യർത്ഥന-പ്രതികരണ ആശയവിനിമയത്തിനായി സർവീസുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഒരു ക്ലയന്റ് നോഡിന് ഒരു സെർവർ നോഡ് നൽകുന്ന ഒരു സർവീസ് വിളിക്കാൻ കഴിയും, തുടർന്ന് സെർവർ നോഡ് ഒരു പ്രവർത്തനം നടത്തുകയും ഒരു പ്രതികരണം നൽകുകയും ചെയ്യും. ഒരു റോബോട്ടിന്റെ അവസ്ഥ റീസെറ്റ് ചെയ്യുകയോ അല്ലെങ്കിൽ ഒരു പ്രത്യേക കണക്കുകൂട്ടൽ നടത്തുകയോ പോലുള്ള തുടർച്ചയായ ഡാറ്റാ ഫ്ലോ ആവശ്യമില്ലാത്ത പ്രവർത്തനങ്ങൾക്ക് സർവീസുകൾ ഉപയോഗപ്രദമാണ്.

ഉദാഹരണം: ഒരു റോബോട്ടിനെ ഒരു പ്രത്യേക ലക്ഷ്യസ്ഥാനത്തേക്ക് നീങ്ങാൻ പ്രേരിപ്പിക്കുന്നതിന് ഒരു സർവീസ് ഉപയോഗിക്കാം, ആ സർവീസ് വിജയമോ പരാജയമോ എന്ന സ്റ്റാറ്റസ് നൽകും.

ആക്ഷനുകൾ

ഫീഡ്‌ബാക്കോടുകൂടിയ ദീർഘനേരം പ്രവർത്തിക്കുന്ന ജോലികൾ ചെയ്യുന്നതിന് ആക്ഷനുകൾ ഒരു ഉയർന്ന തലത്തിലുള്ള ഇന്റർഫേസ് നൽകുന്നു. പൂർത്തിയാക്കാൻ സമയമെടുക്കുകയും തുടർച്ചയായ നിരീക്ഷണം ആവശ്യമുള്ളതുമായ ലക്ഷ്യങ്ങൾക്ക് അവ അനുയോജ്യമാണ്. ആക്ഷനുകളിൽ ഒരു ലക്ഷ്യം, ഫീഡ്‌ബാക്ക്, ഒരു ഫലം എന്നിവ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.

ഉദാഹരണം: ഒരു നാവിഗേഷൻ ആക്ഷൻ സെർവറിന് ഒരു ലക്ഷ്യസ്ഥാനത്തിനായി geometry_msgs/PoseStamped എന്ന ലക്ഷ്യം സ്വീകരിക്കാൻ കഴിയും. തുടർന്ന് അത് റോബോട്ടിന്റെ പുരോഗതിയെക്കുറിച്ച് തുടർച്ചയായ ഫീഡ്‌ബാക്ക് നൽകുകയും ലക്ഷ്യം വിജയകരമായി എത്തിയോ എന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്ന ഒരു ഫലം നൽകുകയും ചെയ്യും.

ROS പ്രോഗ്രാമിംഗ് ആരംഭിക്കുന്നു

നിങ്ങളുടെ ROS പ്രോഗ്രാമിംഗ് യാത്ര ആരംഭിക്കുന്നത് ഒരു ആവേശകരമായ ഘട്ടമാണ്. നിങ്ങളെ ആരംഭിക്കുന്നതിനുള്ള ഒരു റോഡ്മാപ്പ് ഇതാ:

1. ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ

നിങ്ങളുടെ ഡെവലപ്‌മെന്റ് മെഷീനിൽ ROS ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുക എന്നതാണ് ആദ്യപടി. ROS ഏറ്റവും സ്ഥിരതയുള്ളതും വ്യാപകമായി പിന്തുണയ്‌ക്കുന്നതും ഉബുണ്ടു ലിനക്സിലാണ്. ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ പ്രക്രിയയിൽ സാധാരണയായി ഇവ ഉൾപ്പെടുന്നു:

• നിങ്ങളുടെ സിസ്റ്റത്തിലേക്ക് ROS റിപ്പോസിറ്ററി ചേർക്കുന്നു.
• ROS ഡിസ്ട്രിബ്യൂഷൻ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നു (ഉദാ. ROS Noetic Ninjemys, ROS 2 Humble Hawksbill).
• നിങ്ങളുടെ ROS എൻവയോൺമെന്റ് സജ്ജീകരിക്കുന്നു.

ഔദ്യോഗിക ROS വിക്കി (wiki.ros.org) വിവിധ ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റങ്ങൾക്കായി വിശദമായ, ഡിസ്ട്രിബ്യൂഷൻ-നിർദ്ദിഷ്‌ട ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ നിർദ്ദേശങ്ങൾ നൽകുന്നു.

2. ROS ടൂളുകൾ മനസ്സിലാക്കുന്നു

അവശ്യമായ ROS കമാൻഡ്-ലൈൻ ടൂളുകളുമായി സ്വയം പരിചയപ്പെടുക:

• roscore: മറ്റെല്ലാ നോഡുകളെയും നിയന്ത്രിക്കുകയും ഏകോപിപ്പിക്കുകയും ചെയ്യുന്ന മാസ്റ്റർ നോഡ്.
• rosrun: ഒരു പാക്കേജിൽ നിന്ന് ഒരു ROS നോഡ് എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുന്നു.
• roslaunch: ഒരു ലോഞ്ച് ഫയൽ (XML ഫോർമാറ്റ്) ഉപയോഗിച്ച് ഒന്നോ അതിലധികമോ ROS നോഡുകൾ ലോഞ്ച് ചെയ്യുന്നു, ഇത് സങ്കീർണ്ണമായ സിസ്റ്റം സ്റ്റാർട്ടപ്പ് ലളിതമാക്കുന്നു.
• rostopic: ടോപ്പിക്കുകൾ പരിശോധിക്കുകയും സംവദിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു (ലിസ്റ്റ് ടോപ്പിക്കുകൾ, എക്കോ സന്ദേശങ്ങൾ, സന്ദേശങ്ങൾ പ്രസിദ്ധീകരിക്കുക).
• rosservice: സർവീസുകൾ പരിശോധിക്കുകയും സംവദിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.
• rosnode: നോഡുകൾ ലിസ്റ്റ് ചെയ്യുകയും പരിശോധിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.

3. നിങ്ങളുടെ ആദ്യ ROS പാക്കേജ് സൃഷ്ടിക്കുന്നു

ഒരു ROS പാക്കേജ് സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ഓർഗനൈസേഷന്റെ അടിസ്ഥാന യൂണിറ്റാണ്. നിങ്ങളുടെ നോഡുകൾ, സ്ക്രിപ്റ്റുകൾ, കോൺഫിഗറേഷൻ ഫയലുകൾ എന്നിവ അടങ്ങുന്ന പാക്കേജുകൾ സൃഷ്ടിക്കാൻ നിങ്ങൾ പഠിക്കും.

ഒരു പാക്കേജ് സൃഷ്ടിക്കുന്നതിനുള്ള ഘട്ടങ്ങൾ:

1. നിങ്ങളുടെ ROS വർക്ക്‌സ്‌പെയ്‌സിന്റെ src ഡയറക്ടറിയിലേക്ക് നാവിഗേറ്റ് ചെയ്യുക.
2. കമാൻഡ് ഉപയോഗിക്കുക: catkin_create_pkg my_package_name roscpp rospy std_msgs (ROS 1-ന്) അല്ലെങ്കിൽ ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_package_name (ROS 2-ന്).

ഈ കമാൻഡ് package.xml, CMakeLists.txt (C++-ന്) അല്ലെങ്കിൽ setup.py (പൈത്തണിന്) പോലുള്ള സ്റ്റാൻഡേർഡ് ROS പാക്കേജ് ഫയലുകളുള്ള ഒരു പുതിയ ഡയറക്ടറി സൃഷ്ടിക്കുന്നു.

4. ROS നോഡുകൾ എഴുതുന്നു

ROS നോഡുകൾ എഴുതുന്നതിൽ ROS ക്ലയന്റ് ലൈബ്രറികൾ (C++-ന് roscpp, പൈത്തണിന് rospy) ഉപയോഗിച്ച് പബ്ലിഷർമാർ, സബ്സ്ക്രൈബർമാർ, സർവീസ് ക്ലയന്റ്/സെർവറുകൾ, ആക്ഷൻ ക്ലയന്റ്/സെർവറുകൾ എന്നിവ സൃഷ്ടിക്കുന്നത് ഉൾപ്പെടുന്നു.

പൈത്തൺ ഉദാഹരണം (ROS 1 `rospy`): ഒരു ലളിതമായ പബ്ലിഷർ

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(1) # 1hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

C++ ഉദാഹരണം (ROS 1 `roscpp`): ഒരു ലളിതമായ പബ്ലിഷർ

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(1);

  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "Hello World";
    chatter_pub.publish(msg);
    
    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

5. നിങ്ങളുടെ വർക്ക്‌സ്‌പെയ്‌സ് കംപൈൽ ചെയ്യുന്നു

ROS പാക്കേജുകൾ സൃഷ്ടിക്കുകയോ പരിഷ്ക്കരിക്കുകയോ ചെയ്ത ശേഷം, catkin_make (ROS 1) അല്ലെങ്കിൽ colcon build (ROS 2) ഉപയോഗിച്ച് നിങ്ങളുടെ വർക്ക്‌സ്‌പെയ്‌സ് കംപൈൽ ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്. ഈ പ്രക്രിയ നിങ്ങളുടെ C++ നോഡുകൾ നിർമ്മിക്കുകയും നിങ്ങളുടെ പൈത്തൺ സ്ക്രിപ്റ്റുകൾ ROS-ന് കണ്ടെത്താനാകുന്നതാക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.

ROS 1:

cd ~/catkin_ws # Or your workspace directory
catkin_make
source devel/setup.bash

ROS 2:

cd ~/ros2_ws # Or your workspace directory
colcon build
source install/setup.bash

വിപുലമായ ROS ആശയങ്ങളും പ്രയോഗങ്ങളും

അടിസ്ഥാനകാര്യങ്ങൾ മനസ്സിലാക്കിക്കഴിഞ്ഞാൽ, നിങ്ങൾക്ക് കൂടുതൽ വിപുലമായ ROS ആശയങ്ങളും പ്രയോഗങ്ങളും പര്യവേക്ഷണം ചെയ്യാൻ കഴിയും:

ROS നാവിഗേഷൻ സ്റ്റാക്ക്

മൊബൈൽ റോബോട്ടുകൾക്ക് അവയുടെ പരിതസ്ഥിതിയിൽ സ്വയം നാവിഗേറ്റ് ചെയ്യാൻ പ്രാപ്തമാക്കുന്നതിനുള്ള ശക്തമായ ഒരു കൂട്ടം ഉപകരണങ്ങളാണ് ROS നാവിഗേഷൻ സ്റ്റാക്ക്. ഇത് ഇനിപ്പറയുന്നതുപോലുള്ള ജോലികൾ കൈകാര്യം ചെയ്യുന്നു:

• ഗ്ലോബൽ പ്ലാനിംഗ്: ഒരു മാപ്പിൽ ഒരു ആരംഭ സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് ഒരു ലക്ഷ്യസ്ഥാനത്തേക്ക് ഒരു പാത കണ്ടെത്തുന്നു.
• ലോക്കൽ പ്ലാനിംഗ്: ഉടനടിയുള്ള തടസ്സങ്ങൾ ഒഴിവാക്കിക്കൊണ്ട് ഗ്ലോബൽ പാത പിന്തുടരാൻ വെലോസിറ്റി കമാൻഡുകൾ സൃഷ്ടിക്കുന്നു.
• ലോക്കലൈസേഷൻ: മാപ്പിൽ റോബോട്ടിന്റെ പോസ് കണക്കാക്കുന്നു.
• മാപ്പ് മാനേജ്മെന്റ്: ഒക്യുപ്പൻസി ഗ്രിഡ് മാപ്പുകൾ സൃഷ്ടിക്കുകയും ഉപയോഗിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.

ഓട്ടോണമസ് വെയർഹൗസ് റോബോട്ടുകൾ, ഡെലിവറി ഡ്രോണുകൾ, വിവിധ പരിതസ്ഥിതികളിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്ന സർവീസ് റോബോട്ടുകൾ തുടങ്ങിയ ആപ്ലിക്കേഷനുകൾക്ക് ഈ സ്റ്റാക്ക് നിർണായകമാണ്.

ROS മാനിപ്പുലേഷൻ

കൈകളോ ഗ്രിപ്പറുകളോ ഉള്ള റോബോട്ടുകൾക്കായി, ROS മാനിപ്പുലേഷനായി ലൈബ്രറികളും ടൂളുകളും നൽകുന്നു. ഇതിൽ ഉൾപ്പെടുന്നവ:

• MoveIt!: മോഷൻ പ്ലാനിംഗ്, കൊളിഷൻ ചെക്കിംഗ്, റോബോട്ടിക് കൈകൾ നിയന്ത്രിക്കൽ എന്നിവയ്ക്കായി വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു ചട്ടക്കൂട്.
• പെർസെപ്ഷൻ: വസ്തുക്കളെ കണ്ടെത്താനും അവയുടെ പോസുകൾ കണക്കാക്കാനും 3D സെൻസർ ഡാറ്റ (ഉദാഹരണത്തിന്, ഡെപ്ത് ക്യാമറകളിൽ നിന്ന്) പ്രോസസ്സ് ചെയ്യുന്നതിനുള്ള ലൈബ്രറികൾ.
• ഗ്രാസ്പിംഗ്: വസ്തുക്കളിൽ ഗ്രാസ്പുകൾ ആസൂത്രണം ചെയ്യുന്നതിനും നടപ്പിലാക്കുന്നതിനുമുള്ള അൽഗോരിതങ്ങൾ.

വ്യാവസായിക ഓട്ടോമേഷൻ, റോബോട്ടിക് സർജറി, അസംബ്ലി ജോലികൾ എന്നിവയ്ക്ക് ഈ കഴിവുകൾ അത്യാവശ്യമാണ്.

പെർസെപ്ഷന് വേണ്ടിയുള്ള ROS

പെർസെപ്ഷൻ ആധുനിക റോബോട്ടിക്സിന്റെ ഒരു മൂലക്കല്ലാണ്, ഇത് റോബോട്ടുകളെ അവയുടെ ചുറ്റുപാടുകൾ മനസ്സിലാക്കാൻ പ്രാപ്തമാക്കുന്നു. ROS നിരവധി കമ്പ്യൂട്ടർ വിഷൻ, സെൻസർ പ്രോസസ്സിംഗ് ലൈബ്രറികളുമായി തടസ്സമില്ലാതെ സംയോജിക്കുന്നു:

• OpenCV: ഇമേജ് പ്രോസസ്സിംഗിനും കമ്പ്യൂട്ടർ വിഷൻ ജോലികൾക്കുമുള്ള ഒരു അടിസ്ഥാന ലൈബ്രറി.
• PCL (പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ലൈബ്രറി): LiDAR സ്കാനുകൾ പോലുള്ള 3D സെൻസർ ഡാറ്റ പ്രോസസ്സ് ചെയ്യുന്നതിന്.
• കമ്പ്യൂട്ടർ വിഷൻ നോഡുകൾ: ഒബ്ജക്റ്റ് ഡിറ്റക്ഷൻ (ഉദാ. YOLO, SSD ഉപയോഗിച്ച്), ഫീച്ചർ മാച്ചിംഗ്, SLAM (സിമൽറ്റേനിയസ് ലോക്കലൈസേഷൻ ആൻഡ് മാപ്പിംഗ്) പോലുള്ള ജോലികൾക്കായി മുൻകൂട്ടി നിർമ്മിച്ച നോഡുകൾ.

ഓട്ടോണമസ് വാഹനങ്ങൾ, പരിശോധനാ ഡ്രോണുകൾ തുടങ്ങിയ ചലനാത്മകവും ഘടനയില്ലാത്തതുമായ പരിതസ്ഥിതികളിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്ന റോബോട്ടുകൾക്ക് ഈ ഉപകരണങ്ങൾ അത്യന്താപേക്ഷിതമാണ്.

ROS, AI/ML സംയോജനം

ROS, ആർട്ടിഫിഷ്യൽ ഇന്റലിജൻസ്/മെഷീൻ ലേണിംഗ് എന്നിവ തമ്മിലുള്ള സഹവർത്തിത്വം റോബോട്ടിക്സിനെ ആഴത്തിൽ പരിവർത്തനം ചെയ്യുന്നു. ML മോഡലുകൾ വിന്യസിക്കുന്നതിനും പരീക്ഷിക്കുന്നതിനും അനുയോജ്യമായ പ്ലാറ്റ്ഫോമായി ROS പ്രവർത്തിക്കുന്നു:

• TensorFlow/PyTorch സംയോജനം: ML മോഡലുകൾക്കായി ഇൻഫറൻസ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നതിന് ROS നോഡുകൾ വികസിപ്പിക്കാൻ കഴിയും, ഇത് നൂതന ഒബ്ജക്റ്റ് റെക്കഗ്നിഷൻ, സെമാന്റിക് സെഗ്‌മെന്റേഷൻ, റീഇൻഫോഴ്‌സ്‌മെന്റ് ലേണിംഗ് അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ള നിയന്ത്രണം തുടങ്ങിയ ജോലികൾ സാധ്യമാക്കുന്നു.
• ഡാറ്റാ ശേഖരണം: ROS-ന്റെ rosbag ഉപകരണം സെൻസറുകളിൽ നിന്ന് വലിയ ഡാറ്റാസെറ്റുകൾ ശേഖരിക്കുന്നതിന് അമൂല്യമാണ്, ഇത് പിന്നീട് ML മോഡലുകളെ പരിശീലിപ്പിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
• സിം-ടു-റിയൽ ട്രാൻസ്ഫർ: ROS-മായി സംയോജിപ്പിച്ച ഗാസിബോ പോലുള്ള സിമുലേറ്ററുകൾ, ഭൗതിക ഹാർഡ്‌വെയറിൽ വിന്യസിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് വെർച്വൽ പരിതസ്ഥിതികളിൽ റോബോട്ടുകളെ പരിശീലിപ്പിക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു, ഇത് ആധുനിക AI റോബോട്ടിക്സിന്റെ ഒരു നിർണായക വശമാണ്.

ROS 2: അടുത്ത തലമുറ

ROS 2 എന്നത് യഥാർത്ഥ ROS ചട്ടക്കൂടിന്റെ ഒരു സുപ്രധാന പരിണാമമാണ്, ഇത് പരിമിതികളെ അഭിസംബോധന ചെയ്യുകയും ആധുനിക റോബോട്ടിക്സ് വികസനത്തിനായി പുതിയ സവിശേഷതകൾ ഉൾപ്പെടുത്തുകയും ചെയ്യുന്നു:

• റിയൽ-ടൈം പിന്തുണ: റിയൽ-ടൈം കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾക്കുള്ള മെച്ചപ്പെട്ട പിന്തുണ.
• മൾട്ടി-റോബോട്ട് സിസ്റ്റങ്ങൾ: ഒന്നിലധികം റോബോട്ടുകളെ ഏകോപിപ്പിക്കുന്നതിനുള്ള മെച്ചപ്പെട്ട കഴിവുകൾ.
• സുരക്ഷ: കൂടുതൽ കരുത്തുറ്റ ആശയവിനിമയത്തിനായി ബിൽറ്റ്-ഇൻ സുരക്ഷാ സവിശേഷതകൾ.
• ക്രോസ്-പ്ലാറ്റ്ഫോം: വിൻഡോസ്, macOS എന്നിവയുൾപ്പെടെ ലിനക്സിനപ്പുറമുള്ള പ്ലാറ്റ്‌ഫോമുകൾക്ക് മികച്ച പിന്തുണ.
• DDS (ഡാറ്റാ ഡിസ്ട്രിബ്യൂഷൻ സർവീസ്): പഴയ ROS കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ലെയറിന് പകരം വച്ചു, മെച്ചപ്പെട്ട പ്രകടനവും വിശ്വാസ്യതയും വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്നു.

റോബോട്ടിക്സ് രംഗം പക്വത പ്രാപിക്കുമ്പോൾ, ROS 1, ROS 2 എന്നിവ മനസ്സിലാക്കുന്നത് കൂടുതൽ പ്രാധാന്യമർഹിക്കുന്നു.

ROS-ന്റെ ആഗോള സ്വാധീനവും പ്രയോഗങ്ങളും

ROS-ന്റെ സ്വാധീനം ആഗോളതലത്തിൽ വ്യാപിക്കുന്നു, വിവിധ മേഖലകളിലുടനീളം നൂതനാശയങ്ങളെ ശാക്തീകരിക്കുന്നു:

• ഓട്ടോണമസ് വാഹനങ്ങൾ: ലോകമെമ്പാടുമുള്ള കമ്പനികളും ഗവേഷണ സ്ഥാപനങ്ങളും സ്വയം ഓടിക്കുന്ന കാർ സാങ്കേതികവിദ്യകൾ വികസിപ്പിക്കുന്നതിന് ROS ഉപയോഗിക്കുന്നു, അതിന്റെ നാവിഗേഷൻ, പെർസെപ്ഷൻ, നിയന്ത്രണ കഴിവുകൾ പ്രയോജനപ്പെടുത്തുന്നു.
• വ്യാവസായിക ഓട്ടോമേഷൻ: നിർമ്മാതാക്കൾ അസംബ്ലി ലൈനുകളിലും ലോജിസ്റ്റിക്സിലും ഗുണനിലവാര പരിശോധനയ്ക്കും ബുദ്ധിയുള്ള റോബോട്ടുകൾക്കായി ROS ഉപയോഗിക്കുന്നു. ജർമ്മനിയിലെ ഓട്ടോമോട്ടീവ് ഫാക്ടറികളിലും ഏഷ്യയിലെ ഇലക്ട്രോണിക്സ് നിർമ്മാണത്തിലും വടക്കേ അമേരിക്കയിലെ ഓട്ടോമേറ്റഡ് വെയർഹൗസുകളിലും ഉദാഹരണങ്ങൾ കാണാം.
• ആരോഗ്യ സംരക്ഷണം: റോബോട്ടിക് സർജറി സിസ്റ്റങ്ങൾ, രോഗികളുടെ സഹായ റോബോട്ടുകൾ, ലബോറട്ടറി ഓട്ടോമേഷൻ പ്ലാറ്റ്‌ഫോമുകൾ എന്നിവ പലപ്പോഴും കൃത്യമായ നിയന്ത്രണത്തിനും ഇടപെടലിനും ROS ഉപയോഗിക്കുന്നു.
• കൃഷി: യൂറോപ്പ്, വടക്കേ അമേരിക്ക, ഓസ്‌ട്രേലിയ എന്നിവിടങ്ങളിലെ കാർഷിക കേന്ദ്രങ്ങളിലെ ഓട്ടോണമസ് ട്രാക്ടറുകൾ, പ്രിസിഷൻ സ്പ്രേയിംഗ് ഡ്രോണുകൾ, വിളവെടുപ്പ് റോബോട്ടുകൾ എന്നിവ ROS കൂടുതലായി സ്വീകരിക്കുന്നു.
• ഗവേഷണവും വിദ്യാഭ്യാസവും: ആഗോളതലത്തിൽ സർവ്വകലാശാലകളിലും ഗവേഷണ ലാബുകളിലും ROS ഒരു പ്രധാന ഘടകമാണ്, ഇത് അടുത്ത തലമുറയിലെ റോബോട്ടിസ്റ്റുകളെയും AI ഗവേഷകരെയും വളർത്തുന്നു.

ROS പ്രോഗ്രാമിംഗിലെ വെല്ലുവിളികളും മികച്ച സമ്പ്രദായങ്ങളും

ROS ശക്തമാണെങ്കിലും, ഫലപ്രദമായ വികസനത്തിന് ചില വെല്ലുവിളികളിൽ ശ്രദ്ധയും മികച്ച സമ്പ്രദായങ്ങൾ പാലിക്കുന്നതും ആവശ്യമാണ്:

വെല്ലുവിളികൾ

• സങ്കീർണ്ണമായ സിസ്റ്റങ്ങൾ ഡീബഗ്ഗിംഗ്: ഡിസ്ട്രിബ്യൂട്ടഡ് സിസ്റ്റങ്ങൾ ഡീബഗ് ചെയ്യുന്നത് സങ്കീർണ്ണമായിരിക്കും. rqt_graph, rosbag പോലുള്ള ROS ടൂളുകളിൽ വൈദഗ്ദ്ധ്യം നേടുന്നത് അത്യാവശ്യമാണ്.
• പ്രകടന ഒപ്റ്റിമൈസേഷൻ: ഉയർന്ന ഫ്രീക്വൻസി ജോലികൾക്കോ ​​വിഭവ-പരിമിതമായ റോബോട്ടുകൾക്കോ, C++ നോഡുകൾ ഒപ്റ്റിമൈസ് ചെയ്യുന്നതും കാര്യക്ഷമമായ സന്ദേശ സീരിയലൈസേഷനും നിർണായകമാണ്.
• റിയൽ-ടൈം പ്രകടനം: ROS-ൽ യഥാർത്ഥ റിയൽ-ടൈം നിയന്ത്രണം നേടുന്നതിന് ശ്രദ്ധാപൂർവ്വമായ സിസ്റ്റം കോൺഫിഗറേഷനും പലപ്പോഴും പ്രത്യേക റിയൽ-ടൈം ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റങ്ങളും (RTOS) ആവശ്യമാണ്. ROS 2 ഇതിന് മികച്ച അടിത്തറ നൽകുന്നു.
• നിലവിലുള്ള സിസ്റ്റങ്ങളുമായുള്ള സംയോജനം: ലെഗസി ഹാർഡ്‌വെയറുമായോ പ്രൊപ്രൈറ്ററി സോഫ്റ്റ്‌വെയറുമായോ ROS സംയോജിപ്പിക്കുന്നത് അനുയോജ്യത വെല്ലുവിളികൾ സൃഷ്ടിക്കും.

മികച്ച സമ്പ്രദായങ്ങൾ

• മോഡുലാർ ഡിസൈൻ: സങ്കീർണ്ണമായ ജോലികളെ ചെറുതും പുനരുപയോഗിക്കാവുന്നതുമായ നോഡുകളായി വിഭജിക്കുക.
• വ്യക്തമായ നാമകരണ രീതികൾ: നോഡുകൾക്കും ടോപ്പിക്കുകൾക്കും പാരാമീറ്ററുകൾക്കും വിവരണാത്മകമായ പേരുകൾ ഉപയോഗിക്കുക.
• സമഗ്രമായ ഡോക്യുമെന്റേഷൻ: നിങ്ങളുടെ പാക്കേജുകളും നോഡുകളും സമഗ്രമായി രേഖപ്പെടുത്തുക.
• പതിപ്പ് നിയന്ത്രണം: സഹകരണപരമായ വികസനത്തിനായി Git അല്ലെങ്കിൽ മറ്റ് പതിപ്പ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുക.
• സിമുലേഷൻ: ഭൗതിക ഹാർഡ്‌വെയറിൽ വിന്യസിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് പരിശോധനയ്ക്കും വികസനത്തിനുമായി ഗാസിബോ പോലുള്ള സിമുലേറ്ററുകൾ വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കുക.
• ROS 2 സ്വീകരിക്കൽ: പുതിയ പ്രോജക്റ്റുകൾക്ക്, അതിന്റെ ആധുനിക ആർക്കിടെക്ചറും മെച്ചപ്പെട്ട സവിശേഷതകളും കാരണം ROS 2 ഉപയോഗിച്ച് ആരംഭിക്കുന്നത് പരിഗണിക്കുക.

ROS പ്രോഗ്രാമിംഗിന്റെ ഭാവി

ROS-ന്റെ പരിണാമം റോബോട്ടിക്സിലെയും AI-യിലെയും പുരോഗതികളുമായി അടുത്ത ബന്ധപ്പെട്ടിരിക്കുന്നു. ബുദ്ധിയുള്ള, ഓട്ടോണമസ് സിസ്റ്റങ്ങൾക്കുള്ള വർദ്ധിച്ചുവരുന്ന ആവശ്യകതയോടെ, ROS ഒരു സുപ്രധാന ചട്ടക്കൂടായി തുടരും. ഭാവിയിലെ സംഭവവികാസങ്ങൾ ശ്രദ്ധ കേന്ദ്രീകരിക്കാൻ സാധ്യതയുണ്ട്:

• എഡ്ജ് കമ്പ്യൂട്ടിംഗിനും ഉൾച്ചേർത്ത സിസ്റ്റങ്ങൾക്കുമുള്ള മെച്ചപ്പെട്ട പിന്തുണ.
• കൂടുതൽ സങ്കീർണ്ണമായ AI/ML സംയോജനവും വിന്യാസ ഉപകരണങ്ങളും.
• മെച്ചപ്പെട്ട സൈബർ സുരക്ഷയും സുരക്ഷാ സവിശേഷതകളും.
• മറ്റ് റോബോട്ടിക്സ് ചട്ടക്കൂടുകളുമായും മാനദണ്ഡങ്ങളുമായും കൂടുതൽ പരസ്പരപ്രവർത്തനം.

ഉപസംഹാരം

ആധുനിക റോബോട്ടിക് സിസ്റ്റങ്ങൾ നിർമ്മിക്കാൻ ആഗ്രഹിക്കുന്ന ഏതൊരാൾക്കും റോബോട്ട് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം (ROS) പ്രോഗ്രാമിംഗ് ഒരു അടിസ്ഥാന വൈദഗ്ദ്ധ്യമാണ്. അതിന്റെ വഴക്കമുള്ള ആർക്കിടെക്ചർ, വിപുലമായ ലൈബ്രറികൾ, ഊർജ്ജസ്വലമായ ആഗോള കമ്മ്യൂണിറ്റി എന്നിവ ഇതിനെ നൂതനാശയങ്ങൾക്കുള്ള സമാനതകളില്ലാത്ത ഉപകരണമാക്കി മാറ്റുന്നു. അതിന്റെ പ്രധാന തത്വങ്ങൾ മനസ്സിലാക്കുന്നതിലൂടെയും അതിന്റെ ഉപകരണങ്ങളിൽ വൈദഗ്ദ്ധ്യം നേടുന്നതിലൂടെയും മികച്ച സമ്പ്രദായങ്ങൾ സ്വീകരിക്കുന്നതിലൂടെയും, ലോകമെമ്പാടും വ്യവസായങ്ങളെ രൂപപ്പെടുത്തുകയും ജീവിതം മെച്ചപ്പെടുത്തുകയും ചെയ്യുന്ന ബുദ്ധിയുള്ള റോബോട്ടുകൾ സൃഷ്ടിക്കാൻ ROS-ന്റെ സാധ്യതകൾ നിങ്ങൾക്ക് അൺലോക്ക് ചെയ്യാൻ കഴിയും. നിങ്ങൾ കാലിഫോർണിയയിലെ ഓട്ടോണമസ് വാഹനങ്ങളിലോ ജപ്പാനിലെ വ്യാവസായിക ഓട്ടോമേഷനിലോ യൂറോപ്പിലെ ഗവേഷണത്തിലോ പ്രവർത്തിക്കുകയാണെങ്കിലും, റോബോട്ടിക് പുരോഗതിയെ നയിക്കാൻ ROS ഒരു പൊതു ഭാഷയും ടൂൾകിറ്റും നൽകുന്നു.