์ผ์ ์ตํฉ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ด ์ฌ๋ฌ ๋ฐ์ดํฐ ์์ค๋ฅผ ํ์ฉํ์ฌ ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ๊ฐ์ธ ์์ ์ ๊ฐํํ๋ ๊ฐ๋ ฅํ๊ณ ์ ๋ขฐํ ์ ์๋ ์์คํ ์ ๊ตฌ์ถํ๋์ง ํ๊ตฌํ๋ฉฐ, ๋์ ๊ฐ์ง์ ์ ๊ตํ ์ธ๊ณ๋ฅผ ์์๋ณด์ธ์.
๋์ ๊ฐ์ง: ์ผ์ ์ตํฉ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ด ๊ฐํ๋ ์์ ์ ์ํด ๋ฐํํ๋ ํ
๋์์ ์ ์ธ๊ณ์ ์ธ ์ฃผ์ ๊ฑด๊ฐ ๋ฌธ์ ์ด๋ฉฐ, ํนํ ๊ณ ๋ น์ธต๊ณผ ํน์ ์ง๋ณ์ ๊ฐ์ง ๊ฐ์ธ์๊ฒ ๋์ฑ ๊ทธ๋ฌํฉ๋๋ค. ์ฆ๊ฐ์ ์ธ ์ ์ฒด์ ์ธ์ ์ธ์๋ ๋์์ ์ด๋์ฑ ๊ฐ์, ๋์์ ๋ํ ๋๋ ค์, ์ฌํ์ ๊ณ ๋ฆฝ, ์๋ฃ๋น ์ฆ๊ฐ ๋ฑ ์ฐ์์ ์ธ ๋ถ์ ์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ด๋ํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ฌํ ๋ฌธ์ ์ ๋์ํ์ฌ ๊ธฐ์ ๋ฐ์ ์ ์ ๊ตํ ๋์ ๊ฐ์ง ์์คํ ์ ๊ธธ์ ์ด์์ต๋๋ค. ์ด๋ฌํ ์์คํ ์ ํต์ฌ์๋ ๊ฐ๋ ฅํ ๊ฐ๋ ์ธ ์ผ์ ์ตํฉ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ด ์์ต๋๋ค. ์ด ๋ธ๋ก๊ทธ ๊ฒ์๋ฌผ์ ์ผ์ ์ตํฉ์ด ๋์ ๊ฐ์ง๋ฅผ ์ด๋ป๊ฒ ํ์ ํ์ฌ ๋์ฑ ์ ํํ๊ณ ์ ๋ขฐํ ์ ์์ผ๋ฉฐ ๋ค์ํ ์ค์ ์๋๋ฆฌ์ค์ ์ ์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ๋ง๋๋์ง ํ๊ตฌํฉ๋๋ค.
๋์ ๊ฐ์ง์ ๊ณผ์ ์ดํดํ๊ธฐ
๋์์ ์ ํํ๊ฒ ๊ฐ์งํ๋ ๊ฒ์ ๋ณต์กํ ๋ฌธ์ ์ ๋๋ค. ๋์์ ๊ท ํ์ ๊ธ๊ฒฉํ ์์ค๊ณผ ์ด์ด์ง ์ง๋ฉด ๋๋ ๋ค๋ฅธ ํ๋ฉด๊ณผ์ ํต์ ๋์ง ์์ ์ถฉ๊ฒฉ์ผ๋ก ํน์ง์ง์ด์ง๋๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ธ๊ฐ ์์ง์์ ์์ฒญ๋ ๋ค์์ฑ์ผ๋ก ์ธํด ๋จ์ผ ์ผ์๊ฐ ๋์์ ๋ค๋ฅธ ํ๋๊ณผ ๋ช ํํ๊ฒ ๊ตฌ๋ณํ๊ธฐ ์ด๋ ต์ต๋๋ค. ๋ค์ ์ผ๋ฐ์ ์ธ ์๋๋ฆฌ์ค๋ฅผ ๊ณ ๋ คํด ๋ณด์ธ์:
- ์ค์ ๋์: ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ๊ฐ์งํ๊ณ ์ ํ๋ ์ฌ๊ฑด, ์ฆ ์ฐ๋ฐ์ ์ธ ๊ท ํ ์์ค๋ก ์ธํ ์ถฉ๊ฒฉ์ ๋๋ค.
- ์์ฐจ ๋์: ์ฌ๋์ด ๋ฐ์ ํ๋๋๊ฑฐ๋ ๊ท ํ์ ์์์ง๋ง ๋ ์ ๋ถ๋ชํ์ง ์๊ณ ํ๋ณตํ๋ ์๊ฐ์ ๋๋ค. ์ด๋ ์ธ์ํ๋ ๊ฒ์ด ์ค์ํ์ง๋ง ์ค์ ๋์๊ณผ๋ ๋ค๋ฆ ๋๋ค.
- ๋์๊ณผ ์ ์ฌํ ํ๋: ๋น ๋ฅด๊ฒ ์๊ธฐ, ์นจ๋์ ๋๊ธฐ, ์ฌ์ง์ด ๋ฌผ๊ฑด์ ๋จ์ด๋จ๋ฆฌ๋ ๊ฒ๋ ๋๋ก๋ ๋์์ ์ด๊ธฐ ๊ฐ์ ํจํด์ ๋ชจ๋ฐฉํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ๋ณดํ ๋ณด์กฐ๊ธฐ๊ตฌ: ์งํก์ด, ๋ณดํ ๋ณด์กฐ๊ธฐ ๋๋ ํ ์ฒด์ด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ ๊ฐ์ธ์ ๋ค๋ฅธ ์์ง์ ํจํด๊ณผ ์ ์ฌ์ ์ธ ๋์ ํน์ฑ์ ๊ฐ์ง๋๋ค.
๊ธฐ์กด์ ๋์ ๊ฐ์ง ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ข ์ข ๊ฐ์๋๊ณ์ ๊ฐ์ ๋จ์ผ ์ผ์์ ์์กดํ์ต๋๋ค. ์ ์ฉํ์ง๋ง, ์ด๋ฌํ ์์คํ ์ ์ค๊ฒฝ๋ณด(๋์์ด ์๋๋ฐ ๊ฐ์งํ๋ ๊ฒฝ์ฐ) ๋๋ ๋ฏธ๊ฐ์ง(์ค์ ๋์์ ์๋ณํ์ง ๋ชปํ๋ ๊ฒฝ์ฐ)์ ์ทจ์ฝํ์ต๋๋ค. ๋ฐ๋ก ์ด ์ง์ ์์ ์ผ์ ์ตํฉ ๊ฐ๋ ์ด ์ค์ํ ํด๊ฒฐ์ฑ ์ผ๋ก ๋ฑ์ฅํฉ๋๋ค.
์ผ์ ์ตํฉ์ด๋ ๋ฌด์์ธ๊ฐ์?
์ผ์ ์ตํฉ์ ์ฌ๋ฌ ์ผ์์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ์ฌ ๋จ์ผ ์ผ์๋ง์ผ๋ก๋ ์ป์ ์ ์๋, ์ํฉ์ ๋ํ ๋ ์ ํํ๊ณ ์์ ํ๋ฉฐ ์ ๋ขฐํ ์ ์๋ ์ดํด๋ฅผ ์ป๋ ๊ณผ์ ์ ๋๋ค. ์ด๋ฅผ ์ธ๊ฐ์ ์ง๊ฐ์ฒ๋ผ ์๊ฐํด ๋ณด์ธ์: ์ฐ๋ฆฌ๋ ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์ ์ดํดํ๊ธฐ ์ํด ๋, ๊ท, ์ด๊ฐ์ ๋์์ ์ฌ์ฉํฉ๋๋ค. ์ฐ๋ฆฌ์ ๋๋ ์ด ๊ฐ๊ฐ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ตํฉํ์ฌ ๋ ํ๋ถํ๊ณ ๊ฒฌ๊ณ ํ ๊ทธ๋ฆผ์ ๋ง๋ญ๋๋ค.
๋์ ๊ฐ์ง์ ๋งฅ๋ฝ์์ ์ผ์ ์ตํฉ์ ์ฌ๋์ ์์ง์, ์์ธ ๋ฐ ํ๊ฒฝ์ ๋ค์ํ ์ธก๋ฉด์ ํฌ์ฐฉํ๋ ์ฌ๋ฌ ์ผ์์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ํตํฉํ๋ ๊ฒ์ ํฌํจํฉ๋๋ค. ์ด๋ฌํ ๋ค์ํ ๋ฐ์ดํฐ ์คํธ๋ฆผ์ ํจ๊ป ๋ถ์ํจ์ผ๋ก์จ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋์์ ๋ค๋ฅธ ์ผ์ ํ๋๊ณผ ๊ตฌ๋ณํ๋ ๋ฐ ์์ด ๋ ๋์ ์์ค์ ์ ๋ขฐ๋๋ฅผ ์ป์ ์ ์์ต๋๋ค.
ํ๋ ๋์ ๊ฐ์ง ์์คํ ์ ํต์ฌ ์ผ์
ํ๋ ๋์ ๊ฐ์ง ์์คํ ์ ๊ฐ๊ฐ ๊ณ ์ ํ ํต์ฐฐ๋ ฅ์ ์ ๊ณตํ๋ ๋ค์ํ ์ผ์ ์ ํ์ ํ์ฉํฉ๋๋ค:
1. ๊ด์ฑ ์ธก์ ์ฅ์น (IMU)
IMU๋ ์จ์ด๋ฌ๋ธ ์ฅ์น์์ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋๋ฉฐ ๋์ ๊ฐ์ง์ ๊ธฐ๋ณธ ์์์ ๋๋ค. ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ๋ค์์ผ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋ฉ๋๋ค:
- ๊ฐ์๋๊ณ: ๋ค์ํ ์ถ์ ๋ฐ๋ผ ์ ํ ๊ฐ์๋๋ฅผ ์ธก์ ํฉ๋๋ค. ์ถฉ๊ฒฉ์ด๋ ๊ธ๊ฒฉํ ์์ง์์ ๋ํ๋ด๋ ๊ฐ์์ค๋ฌ์ด ์๋ ๋ณํ๋ฅผ ๊ฐ์งํ๋ ๋ฐ ํ์ํฉ๋๋ค.
- ์์ด๋ก์ค์ฝํ: ๊ฐ์๋๋ฅผ ์ธก์ ํ์ฌ ํ์ ์์ง์๊ณผ ๋ฐฉํฅ ๋ณํ๋ฅผ ํฌ์ฐฉํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๊ท ํ ์์ค๊ณผ ๊ด๋ จ๋ ์ ์ฒด ๋คํ๋ฆผ ๋ฐ ํ์ ์ ๊ฐ์งํ๋ ๋ฐ ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ์๊ธฐ๊ณ (์ง์ ์ ์ธ ๋์ ๊ฐ์ง์๋ ๋ ์ผ๋ฐ์ ์ด๋ฉฐ, ๋ฐฉํฅ ํ์ ์ ๋ ๋ง์ด ์ฌ์ฉ): ์๊ธฐ์ฅ ๊ฐ๋๋ฅผ ์ธก์ ํ์ฌ ์ง๊ตฌ ์๊ธฐ์ฅ์ ๋ํ ์ ๋์ ์ธ ๋ฐฉํฅ์ ๊ฒฐ์ ํ๋ ๋ฐ ๋์์ ์ค๋๋ค.
IMU๋ ์ค๋งํธ์์น, ํ๋ํธ ๋๋ ์ ์ฒด์ ์ฐฉ์ฉํ๋ ํด๋ฆฝํ ์ฅ์น์ ๊ฐ์ ์จ์ด๋ฌ๋ธ ์ฅ์น์ ํตํฉ๋ ์ ์์ต๋๋ค.
2. ํ๊ฒฝ ์ผ์
์ด ์ผ์๋ค์ ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ๊ณผ ์ฌ์ฉ์์ ์ํธ์์ฉ์ ๋ํ ๋งฅ๋ฝ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค:
- ๊ธฐ์๊ณ/๊ณ ๋๊ณ: ๋๊ธฐ์์ ์ธก์ ํ์ฌ ๊ณ ๋ ๋ณํ๋ฅผ ๊ฐ์งํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ ์ ์์ต๋๋ค. ๊ฐ์์ค๋ฝ๊ณ ์๋นํ ๊ณ ๋ ํ๋ฝ์ ๋์์ ๊ฐ๋ ฅํ ์งํ๊ฐ ๋ ์ ์์ต๋๋ค.
- GPS/์์น ์ผ์: ์ง์ ์ ์ผ๋ก ๋์์ ๊ฐ์งํ์ง๋ ์์ง๋ง, GPS๋ ์ฌ์ฉ์๊ฐ ์ค๋ด์ ์๋์ง ์ค์ธ์ ์๋์ง์ ๊ฐ์ ์ํฉ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ ๊ณตํ๊ณ , ์๋ฆผ ํ ๊ตฌ์กฐ๋์์ด ์ฌ์ฉ์์ ์์น๋ฅผ ์ ํํ ํ์ ํ๋ ๋ฐ ๋์์ ์ค ์ ์์ต๋๋ค.
3. ๊ธฐํ ์ ์ฌ์ ์ผ์
๊ธฐ์ ์ด ๋ฐ์ ํจ์ ๋ฐ๋ผ ๋ค๋ฅธ ์ผ์๋ค๋ ํตํฉ๋ ์ ์์ต๋๋ค:
- ์ฌ๋ฐ์ ์ผ์: ๋น์ ์์ ์ธ ์ฌ๋ฐ์ ํจํด์ ์ถฉ๊ฒฉ์ด๋ ํ๋์ผ๋ก ์ธํด ๋์๊ณผ ๋๋ฐ๋๊ฑฐ๋ ๋์ ํ์ ๋ํ๋ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์๋ ฅ ์ผ์: ๋ฐ๋ฅ์ด๋ ๊ฐ๊ตฌ์ ํตํฉ๋์ด ๊ฐ์์ค๋ฌ์ด ์ถฉ๊ฒฉ์ ๊ฐ์งํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์นด๋ฉ๋ผ ๊ธฐ๋ฐ ์์คํ (๊ฐ์ธ ์ ๋ณด ๋ณดํธ ๊ณ ๋ ค์ฌํญ ํฌํจ): ๊ณ ๊ธ ๋น์ ์์คํ ์ ์ ์๋ ๊ณต๊ฐ์์ ์ ์ฒด ์์ธ์ ์์ง์์ ๋ถ์ํ ์ ์์ต๋๋ค.
์ผ์ ์ตํฉ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ญํ
์ง์ ํ ๋ง๋ฒ์ ์ด๋ฌํ ๋ค์ํ ์ผ์์ ๋ฐ์ดํฐ๊ฐ ์ ๊ตํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ํด ์ฒ๋ฆฌ๋๊ณ ํด์๋ ๋ ๋ฐ์ํฉ๋๋ค. ์ผ์ ์ตํฉ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ค์์ ๋ชฉํ๋ก ํฉ๋๋ค:
- ์ ํ๋ ํฅ์: ์ ๋ณด๋ฅผ ๊ฒฐํฉํจ์ผ๋ก์จ ์์คํ ์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๊ต์ฐจ ์ฐธ์กฐํ ์ ์์ต๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด, ๊ฐ์๋๊ณ์ ๊ธ๊ฒฉํ ๊ฐ์์ ์์ด๋ก์ค์ฝํ์ ๋น ๋ฅธ ๋ฐฉํฅ ๋ณํ์ ๊ธฐ์๊ณ์ ๊ณ ๋ ํ๋ฝ์ผ๋ก ๊ฒ์ฆ๋ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์ค๊ฒฝ๋ณด ๊ฐ์: ๋จ์ผ ์ผ์๋ฅผ ํธ๋ฆฌ๊ฑฐํ ์ ์๋ ํ๋(์: ๋น ๋ฅด๊ฒ ์๋ ๊ฒ)์ ๋์์ ํน์ง์ธ ์ฌ๋ฌ ์ผ์ ํ๋ ๊ฐ์ ์ตํฉ์ ํธ๋ฆฌ๊ฑฐํ ๊ฐ๋ฅ์ฑ์ด ์ ์ต๋๋ค.
- ๊ฒฌ๊ณ ์ฑ ํฅ์: ํ ์ผ์๊ฐ ๊ณ ์ฅ ๋๊ฑฐ๋ ๋ ธ์ด์ฆ๊ฐ ์๋ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์ ๊ณตํ๋๋ผ๋ ์์คํ ์ ๋ค๋ฅธ ์ผ์์ ๋ฐ์ดํฐ์ ์์กดํ์ฌ ์์ ์ ์ผ๋ก ๊ธฐ๋ฅํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ๋ค์ํ ์๋๋ฆฌ์ค์ ์ ์: ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ค์ํ ์ ํ์ ๋์๊ณผ ์ฌ์ฉ์ ํ๋์ ์ธ์ํ๋๋ก ํ๋ จ๋ ์ ์์ผ๋ฉฐ, ๊ฐ๋ณ ์๊ตฌ ์ฌํญ๊ณผ ํ๊ฒฝ์ ์ ์ํฉ๋๋ค.
์ผ๋ฐ์ ์ธ ์ผ์ ์ตํฉ ๊ธฐ๋ฒ
์ฌ๋ฌ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ ๊ทผ ๋ฐฉ์์ด ๋์ ๊ฐ์ง์์ ์ผ์ ์ตํฉ์ ์ํด ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค:1. ์นผ๋ง ํํฐ ๋ฐ ํ์ฅ ์นผ๋ง ํํฐ (EKF)
์นผ๋ง ํํฐ๋ ์ผ๋ จ์ ๋ ธ์ด์ฆ๊ฐ ์๋ ์ธก์ ๊ฐ์ผ๋ก๋ถํฐ ์์คํ ์ ์ํ๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ ๊ฐ๋ ฅํ ๋๊ตฌ์ ๋๋ค. ์ด๋ค์ ํนํ ์๊ฐ ๊ฒฝ๊ณผ์ ๋ฐ๋ฅธ ์ ์ฒด์ ์์ง์๊ณผ ๋ฐฉํฅ์ ์ถ์ ํ๋ ๋ฐ ์ ์ฉํฉ๋๋ค. ์ฌ์ฉ์์ ์ํ๋ฅผ ์ง์์ ์ผ๋ก ์์ธกํ๊ณ ์ผ์ ์ธก์ ๊ฐ์ผ๋ก ์ ๋ฐ์ดํธํจ์ผ๋ก์จ ์นผ๋ง ํํฐ๋ ๋ ธ์ด์ฆ๋ฅผ ๋ถ๋๋ฝ๊ฒ ๋ง๋ค๊ณ ์์ง์์ ๋ํ ๋ ์ ํํ ํํ์ ์ ๊ณตํ์ฌ, ์ ์์ ์ธ ์์ง์๊ณผ ๋์ ์ด๋ฒคํธ๋ฅผ ๊ตฌ๋ณํ๋ ๋ฐ ๋์์ ์ค๋๋ค.
2. ํํฐํด ํํฐ (์์ฐจ์ ๋ชฌํ ์นด๋ฅผ๋ก ๋ฐฉ๋ฒ)
ํํฐํด ํํฐ๋ ์ธ๊ฐ ์์ง์์์ ํํ ๋ฐ์ํ๋ ๋น์ ํ ์์คํ ๋ฐ ๋น๊ฐ์ฐ์์ ๋ ธ์ด์ฆ์ ์ ํฉํฉ๋๋ค. ์ด๋ค์ ๊ฐ์ค์น๊ฐ ๋ถ์ฌ๋ ์ ์ ์งํฉ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์์คํ ์ํ์ ํ๋ฅ ๋ถํฌ๋ฅผ ๋ํ๋ ๋๋ค. ์ด ์ ๊ทผ ๋ฐฉ์์ ์ ํ์ฑ ๋๋ ๊ฐ์ฐ์์ ๋ ธ์ด์ฆ ๊ฐ์ ์ด ์ฑ๋ฆฝํ์ง ์๋ ๋ณต์กํ ์๋๋ฆฌ์ค์์ ์นผ๋ง ํํฐ๋ณด๋ค ๋ ๊ฒฌ๊ณ ํ ์ ์์ต๋๋ค.
3. ๋จธ์ ๋ฌ๋ ๋ฐ ๋ฅ๋ฌ๋ ์ ๊ทผ ๋ฐฉ์
์ด๊ฒ์ ๋์ ๊ฐ์ง๋ฅผ ์ํ ์ผ์ ์ตํฉ์์ ๊ฐ์ฅ ๋น ๋ฅด๊ฒ ๋ฐ์ ํ๋ ๋ถ์ผ๋ผ๊ณ ํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋จธ์ ๋ฌ๋(ML) ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋์ ๋ฐ ๋น๋์๊ณผ ๊ด๋ จ๋ ๋๊ท๋ชจ ์ผ์ ํ๋ ๋ฐ์ดํฐ์ ์์ ๋ณต์กํ ํจํด์ ํ์ตํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์ง๋ ํ์ต: ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ ์ด๋ธ์ด ์ง์ ๋ ๋ฐ์ดํฐ(์ฆ, ๋์ ๋๋ ๋น๋์์ผ๋ก ๋ช ์์ ์ผ๋ก ํ์๋ ๊ธฐ๋ก)๋ก ํ๋ จ๋ฉ๋๋ค. ์ผ๋ฐ์ ์ธ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค:
- ์ํฌํธ ๋ฒกํฐ ๋จธ์ (SVM): ๋ถ๋ฅ ์์ ์ ํจ๊ณผ์ ์ด๋ฉฐ, ๋์ ์ด๋ฒคํธ์ ๋น๋์ ์ด๋ฒคํธ๋ฅผ ๋ถ๋ฆฌํ๋ ์ต์ ์ ์ดํ๋ฉด์ ์ฐพ์ต๋๋ค.
- ๊ฒฐ์ ํธ๋ฆฌ ๋ฐ ๋๋ค ํฌ๋ ์คํธ: ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์ผ๋ จ์ ๊ท์น์ ์์ฑํ์ฌ ์ด๋ฒคํธ๋ฅผ ๋ถ๋ฅํฉ๋๋ค. ๋๋ค ํฌ๋ ์คํธ๋ ์ฌ๋ฌ ๊ฒฐ์ ํธ๋ฆฌ๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ์ฌ ์ ํ๋๋ฅผ ํฅ์์ํค๊ณ ๊ณผ์ ํฉ์ ์ค์ ๋๋ค.
- K-์ต๊ทผ์ ์ด์(KNN): ํน์ฑ ๊ณต๊ฐ์์ k๊ฐ์ ๊ฐ์ฅ ๊ฐ๊น์ด ์ด์์ ๋ค์ ํด๋์ค๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์ด๋ฒคํธ๋ฅผ ๋ถ๋ฅํฉ๋๋ค.
- ๋ฅ๋ฌ๋(DL): ์ ๊ฒฝ๋ง, ํนํ ์ฅ๋จ๊ธฐ ๊ธฐ์ต(LSTM) ๋คํธ์ํฌ์ ๊ฐ์ ์ํ ์ ๊ฒฝ๋ง(RNN)๊ณผ ํฉ์ฑ๊ณฑ ์ ๊ฒฝ๋ง(CNN)์ ์์ฐจ์ ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ ์ฒ๋ฆฌ ์ ๋งค์ฐ ํจ๊ณผ์ ์ ๋๋ค.
- LSTM์ ๋ฐ์ดํฐ์ ์๊ฐ์ ์์กด์ฑ์ ํฌ์ฐฉํ๋ ๋ฐ ํ์ํ์ฌ, ์๊ฐ ๊ฒฝ๊ณผ์ ๋ฐ๋ฅธ ์์ง์ ๊ถค์ ์ ๋ถ์ํ๋ ๋ฐ ์ด์์ ์ ๋๋ค.
- CNN์ ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ ์คํธ๋ฆผ ๋ด์ ๊ณต๊ฐ ํจํด์ ์๋ณํ ์ ์์ผ๋ฉฐ, ์ข ์ข LSTM๊ณผ ํจ๊ป ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
๋ฅ๋ฌ๋ ๋ชจ๋ธ์ ์์ ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ์์ ๊ด๋ จ ํน์ง์ ์๋์ผ๋ก ํ์ตํ ์ ์์ผ๋ฉฐ, ์ถฉ๋ถํ ํ๋ จ ๋ฐ์ดํฐ๊ฐ ์๋ ๊ฒฝ์ฐ ์ข ์ข ์ ํต์ ์ธ ML ๋ฐฉ๋ฒ๋ณด๋ค ๋ฐ์ด๋ ์ฑ๋ฅ์ ๋ณด์ ๋๋ค.
4. ๊ท์น ๊ธฐ๋ฐ ์์คํ
๋ ๊ฐ๋จํ ์์คํ ์ ์๊ณ๊ฐ๊ณผ ์ผ์ ํ๋ ๊ฐ์ ์ํ์ค๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๋ฏธ๋ฆฌ ์ ์๋ ๊ท์น์ ์ฌ์ฉํ ์ ์์ต๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด, '๊ฐ์๋๊ฐ X m/sยฒ๋ฅผ ์ด๊ณผํ๊ณ ๊ฐ์๋๊ฐ Z์ด ๋์ Y rad/s๋ฅผ ์ด๊ณผํ๋ฉด ๊ฒฝ๋ณด๋ฅผ ์ธ๋ ค๋ผ'์ ๊ฐ์ ๊ท์น์ด ์์ ์ ์์ต๋๋ค. ๊ฐ๋จํ์ง๋ง, ์ด๋ฌํ ์์คํ ์ ์ ์์ฑ์ด ๋จ์ด์ง๊ณ ์ค๊ฒฝ๋ณด์ ๋ ์ทจ์ฝํ ์ ์์ต๋๋ค.
์ค์ ์ฌ๋ก ๋ฐ ๊ธ๋ก๋ฒ ์ ์ฉ
๋์ ๊ฐ์ง๋ฅผ ์ํ ์ผ์ ์ตํฉ์ ๋จ์ง ์ด๋ก ์ ์ธ ๊ฒ์ ๊ทธ์น์ง ์๊ณ , ์์ ๊ณผ ๋ณต์ง ํฅ์์ ์ํด ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ๊ตฌํ๋๊ณ ์์ต๋๋ค:
- ์จ์ด๋ฌ๋ธ ์ฅ์น: ์ฃผ์ ๊ธฐ์ ํ์ฌ์ ์ค๋งํธ์์น๋ ๊ฐ์๋๊ณ์ ์์ด๋ก์ค์ฝํ๋ฅผ ์ ์ ๋ ๋ง์ด ํตํฉํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ์ ๊ตํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ๊ณผ ๊ฒฐํฉ๋ ๋, ์ด ์ฅ์น๋ค์ ๋์์ ๊ฐ์งํ๊ณ ์๋์ผ๋ก ์๊ธ ์๋น์ค ๋๋ ์ง์ ๋ ์ฐ๋ฝ์ฒ์ ์ฐ๋ฝํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ ๋ฏธ๊ตญ, ์บ๋๋ค, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์ ๋ฝ ์ ์ญ์์ ํผ์ ์ฌ๋ ๋ ๋ฆฝ์ ์ธ ๋ ธ์ธ๋ค์๊ฒ ๋งค์ฐ ์ ์ฉํฉ๋๋ค.
- ๊ฐ์ ๋ชจ๋ํฐ๋ง ์์คํ : ๊ณ ๋ นํ ์ธ๊ตฌ๊ฐ ์ค์ํ ์ธ๊ตฌ ํต๊ณ์ธ ์ผ๋ณธ๊ณผ ๋ํ๋ฏผ๊ตญ๊ณผ ๊ฐ์ ์ง์ญ์์๋ ํตํฉ ๊ฐ์ ์์คํ ์ด ๊ฐ๋ฐ๋๊ณ ์์ต๋๋ค. ์ด ์์คํ ๋ค์ ์จ์ด๋ฌ๋ธ ์ผ์์ ํ๊ฒฝ ์ผ์(์: ๋์ ๊ฐ์ง๊ธฐ, ์นจ๋ ์ผ์)๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ์ฌ ๋ ธ์ธ์ ์ํ ํฌ๊ด์ ์ธ ์์ ๋ง์ ๊ตฌ์ถํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ํฌ์ค์ผ์ด ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ : ์ ์ธ๊ณ ๋ณ์ ๋ฐ ์์ ์์ค์ ์ํ์ ์ฒํ ํ์๋ฅผ ๋ชจ๋ํฐ๋งํ๊ธฐ ์ํด ๊ณ ๊ธ ๋์ ๊ฐ์ง ์์คํ ์ ์ฑํํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ฌํ ์์คํ ์ ์ง์์๊ฒ ์ฆ์ ๊ฒฝ๊ณ ํ์ฌ ๋ ๋น ๋ฅธ ๋์ ์๊ฐ์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ํ๊ณ ์ ์ฌ์ ์ผ๋ก ์ฌ๊ฐํ ๋ถ์์ ์๋ฐฉํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ ํธ์ฃผ, ์๊ตญ, ๋ ์ผ ์ ์ญ์ ํฌ์ค์ผ์ด ์์คํ ์์ ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ๋ณด์กฐ ์ํ ์์ค: ์ด๋ ์ ๋์ ์ง์์ด ํ์ํ์ง๋ง ๋ ๋ฆฝ์ฑ์ ์ ์งํ๊ณ ์ ํ๋ ๊ฐ์ธ์๊ฒ ์ผ์ ์ตํฉ ๊ธฐ๋ฐ ๋์ ๊ฐ์ง๋ ๊ฑฐ์ฃผ์์ ๊ฐ์กฑ ๋ชจ๋์๊ฒ ๋ง์์ ํํ๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค. ์ด ๊ธฐ์ ์ ๋ธ๋ผ์ง์์ ์ธ๋์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์ ์ธ๊ณ ๋ณด์กฐ ์ํ ์ปค๋ฎค๋ํฐ์์ ๋๋ฆฌ ์ฑํ๋๊ณ ์์ต๋๋ค.
๊ณผ์ ๋ฐ ๋ฏธ๋ ๋ฐฉํฅ
์ง์ ์๋ ๋ถ๊ตฌํ๊ณ ๋์ ๊ฐ์ง๋ฅผ ์ํ ์ผ์ ์ตํฉ ๋ถ์ผ์๋ ์ฌ์ ํ ๊ณผ์ ๊ฐ ๋จ์ ์์ต๋๋ค:- ๋ฐ์ดํฐ ๋ถ์กฑ ๋ฐ ๋ค์์ฑ: ๊ฒฌ๊ณ ํ ๋จธ์ ๋ฌ๋ ๋ชจ๋ธ์ ํ๋ จํ๋ ค๋ฉด ๋ค์ํ ๋์ ์ ํ, ์ฌ์ฉ์ ์ธ๊ตฌ ํต๊ณ ๋ฐ ํ๊ฒฝ ์กฐ๊ฑด์ ๋ํ๋ด๋ ๋ฐฉ๋ํ ์์ ๋ค์ํ ๋ฐ์ดํฐ๊ฐ ํ์ํฉ๋๋ค. ์ด๋ฌํ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์ค๋ฆฌ์ ์ด๊ณ ํฌ๊ด์ ์ผ๋ก ์์งํ๋ ๊ฒ์ ์๋นํ ๋ ธ๋ ฅ์ ๋๋ค.
- ๊ฐ์ธํ: ๊ฐ ๊ฐ์ธ์ ์์ง์ ํจํด์ ๊ณ ์ ํฉ๋๋ค. ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ํน์ ์ฌ์ฉ์์๊ฒ ํ์ตํ๊ณ ๊ฐ์ธํํ ์ ์์ ๋งํผ ์ถฉ๋ถํ ์ ์๋ ฅ์ด ์์ด์ผ ํ๋ฉฐ, ์ค๊ฒฝ๋ณด๋ฅผ ์ต์ํํ๊ณ ๊ฐ์ง ์ ํ๋๋ฅผ ๊ทน๋ํํด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์๋ช ๋ฐ ์ฐฉ์ฉ์ฑ: ์จ์ด๋ฌ๋ธ ์ฅ์น์ ๊ฒฝ์ฐ ์ ๋ ฅ ์๋น๊ฐ ์ค์ํ ๋ฌธ์ ์ ๋๋ค. ๋ณต์กํ ์ผ์ ์ตํฉ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๊ณ์ฐ ์ง์ฝ์ ์ด์ด์ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์๋ช ์ ์ํฅ์ ๋ฏธ์น ์ ์์ต๋๋ค. ์ฅ์น๋ ๋ํ ๋งค์ผ ์ฐฉ์ฉํ๊ธฐ์ ํธ์ํ๊ณ ๋์ ๋์ง ์์์ผ ํฉ๋๋ค.
- ๊ฐ์ธ ์ ๋ณด ๋ณดํธ ๋ฌธ์ : ํนํ ์นด๋ฉ๋ผ ๊ธฐ๋ฐ ๋๋ ์ฐ์ ๋ชจ๋ํฐ๋ง ์์คํ ์์๋ ์ฌ์ฉ์ ๊ฐ์ธ ์ ๋ณด ๋ณดํธ ๋ฐ ๋ฐ์ดํฐ ๋ณด์์ ๋ณด์ฅํ๋ ๊ฒ์ด ๊ฐ์ฅ ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ์ํฉ ์ธ์: ๋์๊ณผ ์๋์ ์ธ ํ๋(์: ๋๊ธฐ) ๋๋ ์ ์ฌํ ์์ง์(์: ๋น ๋ฅด๊ฒ ์๋ ์์ง์)์ ๊ตฌ๋ณํ๋ ๊ฒ์ ์ฌ์ ํ ๊ณผ์ ๋ก ๋จ์ ์์ต๋๋ค. ๋ ๋ง์ ์ํฉ ์ ๋ณด๋ฅผ ํตํฉํ๋ ๊ฒ์ด ๋์์ด ๋ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์ค๋ฆฌ์ ๊ณ ๋ ค ์ฌํญ: ์ด๋ฌํ ๊ธฐ์ ์ ๋ํ ๊ณตํํ ์ ๊ทผ์ ๋ณด์ฅํ๊ณ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ฌ์ ํธํฅ์ ๋ค๋ฃจ๋ ๊ฒ์ ์ ์ธ๊ณ ์ฌ์ฉ์์๊ฒ ์ค์ํ ์ค๋ฆฌ์ ๊ณ ๋ ค ์ฌํญ์ ๋๋ค.
๋ฏธ๋ ๋ํฅ:
- ์ฃ์ง AI: ํด๋ผ์ฐ๋ ์ฒ๋ฆฌ ๋์ ์ฅ์น์์ ์ง์ ๋ ๋ง์ ์ฒ๋ฆฌ๋ฅผ ์ํํ๋ ๊ฒ(์ฃ์ง ์ปดํจํ )์ ์ง์ฐ ์๊ฐ์ ์ค์ด๊ณ ๊ฐ์ธ ์ ๋ณด ๋ณดํธ๋ฅผ ๊ฐ์ ํ๋ฉฐ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ ๋ ฅ์ ์ ์ฝํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ๋ค์ค ๋ชจ๋ฌ ์ตํฉ: ์์ฒด ๋ฐ์ดํฐ ๋ฐ ํ๊ฒฝ์ ๋งฅ๋ฝ์ ํฌํจํ ์ ์๋ ๋์ฑ ๋ค์ํ ์ผ์ ์ ํ๊ณผ ๋ฐ์ดํฐ ์คํธ๋ฆผ์ ํตํฉํ๋ฉด ๋์ฑ ์ ํํ๊ณ ๋ฏธ๋ฌํ ๊ฐ์ง๊ฐ ๊ฐ๋ฅํด์ง ๊ฒ์ ๋๋ค.
- ์ฐํฉ ํ์ต: ๋ฐ์ดํฐ๊ฐ ์ฌ์ฉ์ ์ฅ์น๋ฅผ ๋ ๋์ง ์๊ณ ๋ถ์ฐ๋ ๋ฐ์ดํฐ ์์ค์์ ๋ชจ๋ธ์ ํ๋ จํ๋ ๊ฐ์ธ ์ ๋ณด ๋ณดํธ ๋จธ์ ๋ฌ๋ ์ ๊ทผ ๋ฐฉ์์ ๋๋ค.
- ํ์ด๋ธ๋ฆฌ๋ ์ ๊ทผ ๋ฐฉ์: ๋ชจ์ ์ถ์ ์ ์ํ ์นผ๋ง ํํฐ์ ๋ณต์กํ ํจํด ์ธ์์ ์ํ ๋ฅ๋ฌ๋๊ณผ ๊ฐ์ด ๋ค์ํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ธฐ์ ์ ์ฅ์ ์ ๊ฒฐํฉํฉ๋๋ค.
๊ฐ๋ฐ์ ๋ฐ ์ฌ์ฉ์๋ฅผ ์ํ ์คํ ๊ฐ๋ฅํ ํต์ฐฐ๋ ฅ
๊ฐ๋ฐ์๋ฅผ ์ํด:
- ๊ฐ๋ ฅํ ๋ฐ์ดํฐ ์์ง ๋ฐ ์ฃผ์ ์ฒ๋ฆฌ ์ฐ์ : ์ค์ ์ฌ์ฉ์ ๋ฐ์ํ๋ ๋ค์ํ ๋ฐ์ดํฐ์ ์ ํฌ์ํ์ญ์์ค.
- ๊ณ ๊ธ ML/DL ๊ธฐ์ ํ์: ์๊ณ์ด ๋ถ์์ ์ํ ๋ฅ๋ฌ๋์ ์ต์ ์ฐ๊ตฌ์ ๋ํ ์ ๋ณด๋ฅผ ๊ณ์ ์ ๋ฐ์ดํธํ์ญ์์ค.
- ์๋์ง ํจ์จ์ฑ์ ์ง์ค: ๋ฎ์ ์ ๋ ฅ ์๋น๋ฅผ ์ํด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ๊ณผ ํ๋์จ์ด๋ฅผ ์ต์ ํํ์ญ์์ค.
- ์ฃ์ง ์ปดํจํ ๊ณ ๋ ค: ๊ฐ๋ฅํ ๊ฒฝ์ฐ ์จ๋๋ฐ์ด์ค ์ฒ๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌํํ์ญ์์ค.
- ๊ฐ์ธํ๋ฅผ ์ํ ์ค๊ณ: ์ฌ์ฉ์ ํ๋กํ์ผ๋ง ๋ฐ ์ ์ํ ํ์ต ๊ธฐ๋ฅ์ ํตํฉํ์ญ์์ค.
์ฌ์ฉ์ ๋ฐ ๋ณดํธ์๋ฅผ ์ํด:
- ํํ ์ข์ ์ฅ์น ์กฐ์ฌ ๋ฐ ์ ํ: ๊ฒ์ฆ๋ ์ ํ์ฑ๊ณผ ์ ๋ขฐํ ์ ์๋ ์ง์์ ์ ๊ณตํ๋ ์์คํ ์ ์ฐพ์ผ์ญ์์ค.
- ์์คํ ์ ํ๊ณ ์ดํด: ์๋ฒฝํ ์์คํ ์ ์์ผ๋ฉฐ, ์ธ์์ด ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ์ ์ ํ ์ฅ์น ์ฐฉ์ฉ ๋ฐ ๊ธฐ๋ฅ ํ์ธ: ์จ์ด๋ฌ๋ธ์ ๊ฒฝ์ฐ ์ฌ๋ฐ๋ฅธ ์ฐฉ์ฉ์ด ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ์์คํ ์ ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ํ ์คํธ: ๊ฒฝ๊ณ ๊ธฐ๋ฅ์ด ์์๋๋ก ์๋ํ๋์ง ํ์ธํ์ญ์์ค.
- ์๋ฃ ์ ๊ณต์์ ๋ ผ์: ๋์ ๊ฐ์ง๋ฅผ ํฌ๊ด์ ์ธ ๋ ธ์ธ ๋๋ด ๋๋ ๊ฑด๊ฐ ๋ชจ๋ํฐ๋ง ๊ณํ์ ์ผ๋ถ๋ก ํตํฉํ์ญ์์ค.
๊ฒฐ๋ก
์ ๊ตํ ์ผ์ ์ตํฉ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ผ๋ก ๊ตฌ๋๋๋ ๋์ ๊ฐ์ง ์์คํ ์ ๋ฐ์ ์ ๊ฐ์ธ ์์ ๊ธฐ์ ์ ์ค์ํ ๋์ฝ์ ์๋ฏธํฉ๋๋ค. ์ฌ๋ฌ ์์ค์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์ง๋ฅ์ ์ผ๋ก ๊ฒฐํฉํจ์ผ๋ก์จ ์ด๋ฌํ ์์คํ ์ ๋์์ ๊ฐ์งํ๋ ๋์ฑ ์ ๋ขฐํ ์ ์๊ณ ์ ํํ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ ๊ณตํ๋ฉฐ, ์๊ธฐ์ ์ ํ ์๋ฃ ๊ฐ์ ์ผ๋ก ์ด์ด์ง ์ ์๋ ์ค์ํ ๊ฒฝ๊ณ ๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค. ์ผ์ ๊ธฐ์ , AI ๋ฐ ๋จธ์ ๋ฌ๋์ด ๊ณ์ ๋ฐ์ ํจ์ ๋ฐ๋ผ, ์ ์ธ๊ณ ์๋ฐฑ๋ง ๋ช ์ ๋ ๋ฆฝ์ฑ๊ณผ ์์ ์ ํฅ์์ํฌ ๊ฒ์ ์ฝ์ํ๋ ๋์ฑ ์ง๋ฅ์ ์ด๊ณ ๊ฐ์ธํ๋๋ฉฐ ๋์ ๋์ง ์๋ ๋์ ๊ฐ์ง ์๋ฃจ์ ์ด ์ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ๋ฑ์ฅํ ๊ฒ์ผ๋ก ๊ธฐ๋ํ ์ ์์ต๋๋ค.