מערכות משובצות מחשב: מדריך מקיף לתכנות מיקרו-בקרים

מערכות משובצות מחשב נמצאות בכל מקום, מהסמארטפונים שבכיסינו ועד למכונות המתוחכמות במפעלים. מדריך זה מספק סקירה יסודית של מערכות משובצות, עם התמקדות ספציפית בתכנות מיקרו-בקרים, והוא מתאים לקהל גלובלי עם רמות שונות של מומחיות טכנית. נחקור מושגי יסוד, שפות תכנות, שיקולי חומרה ויישומים בעולם האמיתי. מדריך זה נועד לצייד אתכם בידע להבין, לפתח ולתרום לעולם המתפתח במהירות של מערכות משובצות מחשב.

מהן מערכות משובצות מחשב?

מערכת משובצת מחשב היא מערכת מחשב ייעודית שנועדה לבצע משימה ספציפית או קבוצת משימות. בניגוד למחשבים לשימוש כללי (כמו המחשב הנייד שלכם), מערכות משובצות הן בדרך כלל חלק ממכשיר או מערכת גדולה יותר, ולעיתים קרובות מאופיינות באילוצי זמן אמת, משאבים מוגבלים ופונקציונליות ספציפית. הן בדרך כלל מתוכננות ליישום מסוים וממוטבות ליעילות, ביצועים וצריכת חשמל.

שקלו את הדוגמאות הבאות:

• רכב: מערכות למניעת נעילת גלגלים (ABS), יחידות בקרת מנוע (ECUs), מערכות בידור ומידע (infotainment).
• אלקטרוניקה צרכנית: סמארטפונים, שעונים חכמים, מצלמות דיגיטליות ומכשירי חשמל ביתיים.
• אוטומציה תעשייתית: בקרים לוגיים מיתכנתים (PLCs), רובוטיקה ומערכות בקרת תהליכים.
• מכשור רפואי: קוצבי לב, מכשירי MRI ומערכות ניטור חולים.
• תעופה וחלל: מערכות בקרת טיסה, מערכות ניווט ומערכות ניהול מנוע.

המאפיינים המגדירים של מערכות משובצות מחשב כוללים:

• פעולה בזמן אמת: לעיתים קרובות נדרשות להגיב לאירועים בתוך מסגרת זמן ספציפית.
• מגבלות משאבים: זיכרון, כוח עיבוד וחיי סוללה מוגבלים.
• פונקציונליות ייעודית: מתוכננות למטרה ספציפית.
• אינטראקציה עם העולם הפיזי: לעיתים קרובות כוללות חיישנים, מפעילים (actuators) וממשקים לאינטראקציה עם סביבתן.

מיקרו-בקרים: הלב של מערכות משובצות מחשב

מיקרו-בקרים (MCUs) הם המוח של מערכות משובצות רבות. הם מחשבים קטנים ועצמאיים על שבב משולב יחיד (IC). הם כוללים בדרך כלל ליבת מעבד, זיכרון (RAM ו-Flash), ציוד היקפי של קלט/פלט (I/O) (טיימרים, ממשקי תקשורת טורית, ממירי אנלוגי לדיגיטלי), ורכיבים אחרים הדרושים לשליטה על מכשיר או תהליך ספציפי. הם שונים ממיקרו-מעבדים, שבדרך כלל דורשים רכיבים חיצוניים כמו זיכרון ובקרי קלט/פלט. מיקרו-בקרים הם חסכוניים בעלות וביעילות צריכת חשמל, מה שהופך אותם לאידיאליים עבור יישומים משובצים.

רכיבים מרכזיים של מיקרו-בקר:

• CPU (יחידת עיבוד מרכזית): מבצעת הוראות.
• זיכרון: כולל RAM (זיכרון גישה אקראית) לאחסון נתונים זמני וזיכרון Flash (או EEPROM) לאחסון קוד תוכנה ונתונים קבועים.
• יציאות קלט/פלט (I/O): מאפשרות תקשורת עם העולם החיצון (למשל, פינים דיגיטליים של קלט/פלט, ממשקי תקשורת טורית).
• טיימרים/מונים: משמשים לתזמון אירועים ויצירת השהיות מדויקות.
• ממירים אנלוגיים לדיגיטליים (ADCs): ממירים אותות אנלוגיים לערכים דיגיטליים.
• ממירים דיגיטליים לאנלוגיים (DACs): ממירים ערכים דיגיטליים לאותות אנלוגיים.
• ממשקי תקשורת: UART, SPI, I2C, USB, Ethernet, ואחרים.

בחירת המיקרו-בקר הנכון

בחירת המיקרו-בקר הנכון היא שלב קריטי בכל פרויקט של מערכות משובצות. מספר גורמים משפיעים על החלטה זו:

• דרישות ביצועים: באיזו מהירות המערכת צריכה לעבד נתונים? יש לשקול את מהירות השעון, מספר הליבות וארכיטקטורת סט ההוראות.
• דרישות זיכרון: כמה זיכרון RAM ו-Flash נדרש לאחסון קוד התוכנה והנתונים?
• דרישות קלט/פלט: אילו סוגי ממשקים וציוד היקפי נדרשים לאינטראקציה עם הסביבה החיצונית (למשל, קלט/פלט דיגיטלי, תקשורת טורית, כניסות אנלוגיות)?
• צריכת חשמל: האם המערכת מופעלת על ידי סוללה? יש לשקול מצבי צריכת חשמל נמוכה ומתחי הפעלה.
• עלות: מה התקציב לפרויקט? מחירי המיקרו-בקרים יכולים להשתנות באופן משמעותי.
• סביבת פיתוח (Ecosystem): האם למיקרו-בקר יש סביבת פיתוח טובה, ספריות ותמיכה קהילתית? זה יכול להשפיע באופן משמעותי על זמן הפיתוח וקלות השימוש.
• שיקולים סביבתיים: טווח טמפרטורות הפעלה, עמידות לזעזועים ותנאים סביבתיים אחרים שהמיקרו-בקר צריך לעמוד בהם.

ארכיטקטורות מיקרו-בקרים פופולריות:

• ARM Cortex-M: בשימוש נרחב, מציעה איזון טוב בין ביצועים, יעילות בצריכת חשמל ועלות. נמצאת במגוון רחב של מכשירים, כולל אלה של STMicroelectronics, NXP, ו-Texas Instruments. בחירה פופולרית לפרויקטי IoT בשל יכולות צריכת החשמל הנמוכות שלה.
• AVR: פופולרית, במיוחד עבור חובבים ופרויקטים קטנים יותר. נמצאת בפלטפורמת ארדואינו. ידועה בקלות השימוש ובקהילה גדולה.
• PIC: מיוצרת על ידי Microchip Technology. מספקת מגוון רחב של אפשרויות, ולעיתים קרובות משמשת ביישומים תעשייתיים.
• ESP32/ESP8266: פופולרית ליישומי IoT בשל קישוריות Wi-Fi ו-Bluetooth משולבת. אלה הם התקני מערכת על שבב (SoC).

שפות תכנות למיקרו-בקרים

קיימות מספר שפות תכנות המשמשות לתכנות מיקרו-בקרים. הבחירה תלויה לעיתים קרובות בארכיטקטורת המיקרו-בקר, דרישות הפרויקט והעדפת המפתח.

• C: שפה חזקה ויעילה, משמשת לעיתים קרובות לפיתוח מערכות משובצות בשל השליטה הנמוכה שלה והקשר ההדוק לחומרה. היא מאפשרת ניהול זיכרון יעיל וגישה ישירה לרגיסטרי חומרה.
• C++: הרחבה מונחית עצמים של C, מספקת תכונות כמו מחלקות, ירושה ופולימורפיזם, מה שהופך אותה למתאימה לפרויקטים גדולים ומורכבים יותר. מאפשרת שימוש חוזר בקוד וארגון טוב יותר.
• שפת סף (Assembly): מספקת את השליטה הישירה ביותר על החומרה. מאפשרת קוד ממוטב מאוד אך היא מורכבת וגוזלת זמן לכתיבה ותחזוקה. משמשת כאשר נדרשים ביצועים מרביים.
• Python: בשימוש הולך וגובר במערכות משובצות, במיוחד עם פלטפורמות כמו MicroPython. קלה יותר ללמידה ושימוש בהשוואה ל-C/C++, עם סביבת ספריות גדולה. ייתכן שאינה יעילה כמו C/C++ ליישומים קריטיים לביצועים. פופולרית בהקשרי אב-טיפוס וחינוך.
• שפות אחרות: פלטפורמות מסוימות תומכות בשפות כמו Java (באמצעות JVM) או שפות מיוחדות המותאמות לחומרה ספציפית.

דוגמה: Hello, World! ב-C עבור ארדואינו:

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  Serial.println("Hello, World!");
  delay(1000);
}

כלי פיתוח למערכות משובצות מחשב

תהליך הפיתוח של מערכת משובצת כולל כלים שונים:

• סביבת פיתוח משולבת (IDE): מספקת סביבה אחידה לכתיבה, הידור וניפוי שגיאות של קוד. דוגמאות כוללות Arduino IDE, Atmel Studio, Eclipse, ו-IAR Embedded Workbench.
• מהדר (Compiler): מתרגם את קוד המקור (למשל, C או C++) לקוד מכונה שהמיקרו-בקר יכול להריץ. מהדרים נפוצים כוללים GCC (GNU Compiler Collection) ומהדרים קנייניים של יצרני מיקרו-בקרים.
• מנפה שגיאות (Debugger): מאפשר למפתחים לעבור על הקוד צעד אחר צעד, לבדוק משתנים ולזהות שגיאות. מנפי שגיאות נפוצים כוללים JTAG ו-SWD.
• כלי צריבה/תכנות (Programmer/Flashing Tools): משמשים להעלאת הקוד המהודר לזיכרון ה-Flash של המיקרו-בקר.
• סימולטורים: מאפשרים לבדוק קוד ללא צורך בחומרה הפיזית.

תהליך הפיתוח של מערכות משובצות מחשב

תהליך הפיתוח כולל בדרך כלל מספר שלבים:

1. איסוף דרישות: הגדרת הפונקציונליות, הביצועים ודרישות אחרות של המערכת.
2. תכנון מערכת: תכנון ארכיטקטורת החומרה והתוכנה. זה כולל בחירת המיקרו-בקר, תכנון המעגל והגדרת מודולי התוכנה.
3. פיתוח חומרה: תכנון ובניית מעגל החומרה, כולל המיקרו-בקר, חיישנים, מפעילים ורכיבים אחרים. זה עשוי לכלול תכנון PCB (מעגל מודפס) באמצעות תוכנות כמו KiCad או Eagle.
4. פיתוח תוכנה: כתיבת קוד המקור, הידורו ובדיקתו.
5. בדיקות וניפוי שגיאות: בדיקה יסודית של המערכת, כולל בדיקות חומרה ותוכנה. זיהוי ותיקון של כל הבאגים. זה עשוי לכלול בדיקות יחידה, בדיקות אינטגרציה ובדיקות מערכת.
6. פריסה (Deployment): העלאת התוכנה למיקרו-בקר ופריסת המערכת בסביבתה המיועדת.
7. תחזוקה: ניטור המערכת, תיקון באגים ומתן עדכונים לפי הצורך.

יישומים בעולם האמיתי של תכנות מיקרו-בקרים

מיקרו-בקרים משמשים במגוון עצום של יישומים ברחבי העולם:

• אינטרנט של הדברים (IoT): מכשירי בית חכם (תרמוסטטים, תאורה, מנעולי דלתות), מכשירים לבישים וחיישנים תעשייתיים. בהודו, למשל, השימוש ב-IoT מתרחב במהירות בחקלאות לחקלאות מדייקת.
• אוטומציה ורובוטיקה: רובוטים בייצור, רכבים מונחים אוטומטיים (AGVs) ומערכות בקרת רחפנים.
• אלקטרוניקה לרכב: יחידות בקרת מנוע, מערכות למניעת נעילת גלגלים (ABS) ומערכות סיוע לנהג.
• מכשור רפואי: מערכות ניטור חולים, ציוד הדמיה רפואי והתקנים מושתלים כמו קוצבי לב.
• אלקטרוניקה צרכנית: סמארטפונים, שעונים חכמים, מצלמות דיגיטליות ומכשירי חשמל ביתיים.
• תעופה וחלל: מערכות בקרת טיסה, מערכות ניווט ומערכות ניהול מנוע.
• מערכות בקרה תעשייתיות: PLCs (בקרים לוגיים מיתכנתים) השולטים בתהליכים תעשייתיים, בשימוש נרחב בייצור במדינות שונות.

דוגמה: אוטומציה של בית חכם:

מערכת בית חכם משתמשת במיקרו-בקר (לרוב ESP32 או דומה) כדי לשלוט בתאורה, טמפרטורה ומכשירים אחרים. חיישנים מזהים את הסביבה ומפעילים פעולות על בסיס לוגיקה מתוכנתת. לדוגמה, חיישן טמפרטורה יכול להפעיל מערכת חימום או קירור על בסיס ספי טמפרטורה שהוגדרו מראש. המערכת מתחברת לאינטרנט (בדרך כלל באמצעות Wi-Fi) כדי לאפשר שליטה וניטור מרחוק באמצעות אפליקציה ניידת.

עבודה עם ארדואינו: מבוא מעשי

ארדואינו היא פלטפורמת אלקטרוניקה בקוד פתוח המבוססת על חומרה ותוכנה קלות לשימוש. היא פופולרית מאוד בקרב מתחילים בשל פשטותה ותמיכת הקהילה המקיפה שלה. פלטפורמת ארדואינו משתמשת בדרך כלל במיקרו-בקרים מסוג AVR (כמו ATmega328P) ומספקת IDE ידידותי למשתמש ושפת תכנות מפושטת המבוססת על C/C++.

רכיבים מרכזיים של פלטפורמת ארדואינו:

• לוחות ארדואינו: לוחות מיקרו-בקר עם תכונות שונות, כגון פינים דיגיטליים ואנלוגיים, תקשורת טורית ואספקת חשמל. דוגמאות כוללות את Arduino Uno, Arduino Nano, Arduino Mega ו-Arduino Due.
• Arduino IDE: סביבת הפיתוח המשולבת לכתיבה, הידור והעלאת קוד ללוחות הארדואינו. כוללת עורך קוד, מהדר וצג טורי.
• שפת התכנות של ארדואינו: גרסה מפושטת של C/C++, עם דגש על קלות שימוש וקריאות.
• ספריות: ספריות קוד מוכנות מראש המפשטות משימות נפוצות, כגון שליטה בחיישנים, תקשורת עם צגים וחיבור לאינטרנט.

צעדים ראשונים עם ארדואינו:

1. הורידו והתקינו את Arduino IDE: מהאתר הרשמי של ארדואינו (arduino.cc).
2. חברו את לוח הארדואינו למחשב: השתמשו בכבל USB.
3. בחרו את הלוח והיציאה שלכם: ב-Arduino IDE (Tools > Board ו-Tools > Port).
4. כתבו את התוכנית הראשונה שלכם (למשל, Blink): המקבילה הקלאסית ל-"Hello, World!" במערכות משובצות, שבה נורת לד מהבהבת.
5. העלו את הקוד ללוח הארדואינו שלכם: לחצו על כפתור "Upload" ב-Arduino IDE.

דוגמה: הבהוב של נורת לד:

// Define the LED pin
const int ledPin = 13;

void setup() {
  // Set the LED pin as an output
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // Turn the LED on
  digitalWrite(ledPin, HIGH);
  // Wait for one second
  delay(1000);
  // Turn the LED off
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  // Wait for one second
  delay(1000);
}

פלטפורמת ארדואינו היא נקודת כניסה מצוינת למתחילים המעוניינים בתכנות מיקרו-בקרים. מדריכים מקוונים רבים, קורסים ומשאבים קהילתיים זמינים בקלות כדי להדריך אתכם בתהליך. זה הופך אותה לנגישה ללומדים ברחבי העולם, ללא קשר לרקע שלהם.

עבודה עם Raspberry Pi Pico: גישה אחרת

ה-Raspberry Pi Pico הוא לוח מיקרו-בקר זול ובעל ביצועים גבוהים שתוכנן על ידי קרן Raspberry Pi. הוא כולל את המיקרו-בקר RP2040, מעבד ARM Cortex-M0+ כפול ליבה. הוא מציג גישה שונה ללימוד מערכות משובצות ומהווה חלופה טובה לארדואינו עבור יישומים ספציפיים.

תכונות מרכזיות של ה-Raspberry Pi Pico:

• מיקרו-בקר RP2040: מעבד ARM Cortex-M0+ כפול ליבה, במהירות של עד 133 מגה-הרץ.
• זיכרון: 264KB של SRAM.
• זיכרון Flash: 2MB של זיכרון פלאש מובנה.
• קלט/פלט: 26 פיני GPIO רב-תכליתיים.
• ממשקים: UART, SPI, I2C, ופרוטוקולי תקשורת אחרים.
• חסכוני בעלות: זול במיוחד, מה שהופך אותו למתאים לפרויקטים בכל הגדלים.
• שפות תכנות: תמיכה ב-C/C++ ו-MicroPython.

יתרונות השימוש ב-Raspberry Pi Pico:

• מעבד כפול ליבה: מאפשר עיבוד מקבילי לשיפור הביצועים.
• ביצועים גבוהים: בהשוואה למיקרו-בקרים אחרים ברמה נמוכה יותר, הוא מספק כוח מחשוב גדול יותר.
• אפשרויות תכנות גמישות: מציע גם C/C++ וגם MicroPython.
• עלות נמוכה: מה שהופך אותו למתאים למגוון רחב יותר של פרויקטים.

צעדים ראשונים עם Raspberry Pi Pico (באמצעות MicroPython):

1. הורידו והתקינו את Thonny IDE: סביבת פיתוח לפייתון המוגדרת מראש עבור MicroPython.
2. חברו את ה-Raspberry Pi Pico למחשב: באמצעות כבל USB.
3. התקינו את קושחת MicroPython על ה-Pico: עקבו אחר ההוראות ב-Thonny IDE.
4. כתבו את התוכנית הראשונה שלכם (למשל, Blink): בדומה לדוגמת הארדואינו, תוכנית זו תגרום לנורת הלד המובנית להבהב.
5. העלו והריצו את הקוד: שמרו את הקוד שלכם על ה-Raspberry Pi Pico והריצו את הקוד באמצעות Thonny IDE.

דוגמה: הבהוב של נורת לד עם MicroPython על Raspberry Pi Pico:

import machine
import time

led = machine.Pin(25, machine.Pin.OUT)  # GPIO 25 is the built-in LED

while True:
  led.value(1)  # Turn LED on
  time.sleep(0.5)
  led.value(0)  # Turn LED off
  time.sleep(0.5)

מושגים מתקדמים בתכנות מיקרו-בקרים

ככל שתתקדמו בפיתוח מערכות משובצות, תתקלו במושגים מתקדמים:

• מערכות הפעלה בזמן אמת (RTOS): מערכות הפעלה המיועדות ליישומים בזמן אמת. הן מספקות תכונות כמו תזמון משימות, תקשורת בין תהליכים וניהול משאבים. מערכות הפעלה נפוצות כוללות FreeRTOS, RT-Thread ו-Zephyr.
• טיפול בפסיקות (Interrupt Handling): מנגנון לתגובה לאירועים או אותות חיצוניים. פסיקות מאפשרות למיקרו-בקר להגיב במהירות לאירועים מבלי לדגום אותם באופן רציף.
• עיבוד אותות דיגיטלי (DSP): טכניקות לעיבוד אותות דיגיטליים. זה כולל פעולות כמו סינון, הפחתת רעשים ודחיסת נתונים.
• פרוטוקולי תקשורת: הבנה ויישום של פרוטוקולי תקשורת, כגון UART, SPI, I2C, CAN ו-Ethernet, חיוניים לחיבור מיקרו-בקרים למכשירים ורשתות אחרות.
• ניהול צריכת חשמל: טכניקות לאופטימיזציה של צריכת החשמל במערכות משובצות, כולל מצבי צריכת חשמל נמוכה, clock gating ושימוש יעיל בציוד היקפי.
• טכניקות ניפוי שגיאות: לימוד שימוש יעיל במנפי שגיאות, כולל הגדרת נקודות עצירה, בחינת זיכרון וניתוח ריצת תוכנית.
• אבטחת מערכות משובצות: הגנה על מערכות משובצות מפני התקפות סייבר, כולל יישום אתחול מאובטח, הצפנה ואימות.

מקורות ללמידה והעמקה נוספת

קיים שפע של משאבים זמינים ללימוד נוסף על מערכות משובצות ותכנות מיקרו-בקרים:

• קורסים מקוונים: Coursera, edX, Udemy ופלטפורמות מקוונות אחרות מציעות קורסים על מערכות משובצות, תכנות מיקרו-בקרים ונושאים קשורים. חפשו קורסים מאוניברסיטאות ומוסדות נחשבים בעולם.
• ספרים: ספרים מצוינים רבים מכסים תכנון מערכות משובצות, תכנות מיקרו-בקרים וארכיטקטורות ספציפיות של מיקרו-בקרים.
• מדריכים ותיעוד: יצרני מיקרו-בקרים (למשל, STMicroelectronics, Microchip) מספקים תיעוד נרחב, גיליונות נתונים והערות יישום.
• פורומים וקהילות: צרו קשר עם קהילות מקוונות (למשל, Stack Overflow, פורומים של ארדואינו, פורומים של Raspberry Pi) כדי לשאול שאלות, לשתף חוויות וללמוד מאחרים. קהילות פעילות קיימות ברחבי העולם ומציעות גם ייעוץ ספציפי לאזורים.
• לוחות פיתוח: התנסו עם לוחות פיתוח שונים של מיקרו-בקרים (Arduino, Raspberry Pi Pico, STM32 Nucleo וכו') כדי לצבור ניסיון מעשי.
• פרויקטים: עבדו על פרויקטים אישיים כדי ליישם את הידע שלכם ולצבור ניסיון מעשי. התחילו עם פרויקטים פשוטים והגדילו בהדרגה את המורכבות. בנו מכשירי IoT, רובוטים קטנים או אלקטרוניקה מותאמת אישית.
• מקורות עזר לחומרה: גיליונות נתונים (Datasheets) עבור רכיבים ספציפיים הם קריטיים.

העתיד של מערכות משובצות מחשב

מערכות משובצות מחשב מתפתחות ללא הרף, עם מגמות מרגשות המעצבות את עתידן:

• אינטרנט של הדברים (IoT): הצמיחה המתמשכת של ה-IoT תניע את הביקוש למכשירים מחוברים יותר, הדורשים מערכות משובצות מתוחכמות יותר.
• בינה מלאכותית (AI) ולמידת מכונה (ML): שילוב יכולות AI ו-ML במערכות משובצות יאפשר מכשירים חכמים שיכולים ללמוד ולהסתגל.
• מחשוב קצה (Edge Computing): עיבוד נתונים בקצה הרשת (למשל, על המכשיר עצמו) יפחית את זמן ההשהיה וישפר את היעילות.
• אבטחה: התמקדות גוברת באבטחת מערכות משובצות מפני התקפות סייבר, עם פרוטוקולי אבטחה חדשים ותכונות אבטחה מבוססות חומרה.
• תכנון דל-הספק: הביקוש למערכות משובצות חסכוניות באנרגיה ימשיך לגדול, במיוחד עבור מכשירים המופעלים באמצעות סוללה.
• מזעור: מזעור נוסף של מכשירים, המוביל למערכות משובצות קומפקטיות וחזקות יותר.
• אינטגרציה עם שירותי ענן: אינטגרציה חלקה עם פלטפורמות ענן כדי לאפשר ניתוח נתונים, ניהול מרחוק ועדכונים באוויר (over-the-air).

תחום המערכות המשובצות מציע הזדמנויות קריירה רבות למהנדסים, מפתחים ואנשי מקצוע אחרים. הביקוש לאנשי מקצוע מיומנים בתחום זה צפוי להישאר גבוה, מה שהופך אותו למסלול קריירה מצוין למתעניינים בטכנולוגיה.

סיכום

תכנות מיקרו-בקרים הוא מיומנות יסוד בעולם המערכות המשובצות. מדריך זה סיפק סקירה מקיפה, המכסה מושגי מפתח, שפות תכנות, שיקולי חומרה ודוגמאות מעשיות. עם מסירות וגישה למשאבים הנכונים, כל אחד יכול לרכוש את הידע והמיומנויות הדרושים לתכנון, בנייה ותכנות של מערכות משובצות. מהבהוב לד פשוט ועד ליישומי IoT מורכבים, האפשרויות הן אינסופיות. המשיכו לחקור, להתנסות ולבנות. עתידן של המערכות המשובצות מזהיר, ויש לכם הזדמנות להיות חלק ממנו. התחילו את המסע שלכם עוד היום!