M

MLOG

Ελληνικά

Εξερευνήστε τους βασικούς αλγόριθμους που τροφοδοτούν την 3D εκτύπωση. Αυτός ο οδηγός απομυθοποιεί το slicing, τον σχεδιασμό διαδρομής και τη βελτιστοποίηση, αποκαλύπτοντας την ψηφιακή νοημοσύνη πίσω από την προσθετική κατασκευή.

Αποκωδικοποιώντας το Ψηφιακό Σχέδιο: Οι Αλγόριθμοι που Κινούν την Προσθετική Κατασκευή

Όταν παρακολουθούμε έναν 3D εκτυπωτή να κατασκευάζει σχολαστικά ένα αντικείμενο στρώμα-στρώμα, είναι εύκολο να γοητευτούμε από τη φυσική μηχανική—τους κινητήρες που στροβιλίζονται, το λαμπερό ακροφύσιο, τη σταδιακή εμφάνιση μιας απτής μορφής από ψηφιακά δεδομένα. Ωστόσο, το πραγματικό θαύμα της προσθετικής κατασκευής (AM) δεν έγκειται μόνο στο υλικό της, αλλά στον σιωπηλό, εξαιρετικά πολύπλοκο κόσμο των αλγορίθμων που ενορχηστρώνουν κάθε κίνηση. Αυτοί οι αλγόριθμοι είναι ο αόρατος κινητήρας, οι ψηφιακοί χορογράφοι που μετατρέπουν μια δημιουργική ιδέα σε φυσική πραγματικότητα. Αποτελούν την κεντρική νοημοσύνη που καθιστά την 3D εκτύπωση όχι απλώς δυνατή, αλλά επαναστατική.

Η προσθετική κατασκευή είναι θεμελιωδώς μια διαδικασία κατασκευής τρισδιάστατων αντικειμένων από ένα μοντέλο σχεδιασμένο με υπολογιστή (CAD), συνήθως προσθέτοντας υλικό ένα στρώμα τη φορά. Αυτή η τεχνολογία αναδιαμορφώνει τις βιομηχανίες σε ολόκληρο τον κόσμο, από τη δημιουργία εξατομικευμένων ιατρικών εμφυτευμάτων για ασθενείς στην Ευρώπη έως την κατασκευή ελαφρών αεροδιαστημικών εξαρτημάτων στη Βόρεια Αμερική και την παροχή δυνατότητας ταχείας πρωτοτυποποίησης για καταναλωτικά ηλεκτρονικά στην Ασία. Η παγκόσμια γλώσσα που συνδέει αυτές τις ποικίλες εφαρμογές είναι τα μαθηματικά, ενσωματωμένα στους ισχυρούς αλγορίθμους που καθοδηγούν τη διαδικασία.

Αυτό το άρθρο θα σας ταξιδέψει σε μια βαθιά εξερεύνηση της ψηφιακής ραχοκοκαλιάς της AM. Θα απομυθοποιήσουμε τους βασικούς αλγορίθμους που μετατρέπουν ένα 3D μοντέλο σε εκτυπώσιμες οδηγίες, θα εξερευνήσουμε πώς βελτιστοποιούν την αντοχή και την ταχύτητα και θα ρίξουμε μια ματιά στο επόμενο σύνορο όπου η τεχνητή νοημοσύνη επαναπροσδιορίζει τι είναι δυνατό να δημιουργηθεί.

Το Θεμέλιο: Από το Ψηφιακό Μοντέλο στις Εκτυπώσιμες Οδηγίες

Κάθε αντικείμενο που εκτυπώνεται σε 3D ξεκινά τη ζωή του ως ψηφιακό αρχείο. Πριν από την εναπόθεση οποιουδήποτε υλικού, πρέπει να πραγματοποιηθεί μια σειρά από κρίσιμα υπολογιστικά βήματα για την προετοιμασία του σχεδίου για τον φυσικό κόσμο. Αυτή η προπαρασκευαστική φάση διέπεται από αλγορίθμους που διασφαλίζουν ότι το ψηφιακό σχέδιο είναι άψογο και κατανοητό από το μηχάνημα.

Το Αρχείο STL: Το de Facto Πρότυπο

Για δεκαετίες, η πιο κοινή μορφή αρχείου για την 3D εκτύπωση είναι το STL (Standard Tessellation Language ή Standard Triangle Language). Ο αλγόριθμος πίσω από τη μορφή STL είναι εννοιολογικά απλός αλλά ισχυρός: αναπαριστά τη γεωμετρία της επιφάνειας ενός 3D μοντέλου χρησιμοποιώντας ένα πλέγμα από διασυνδεδεμένα τρίγωνα, μια διαδικασία που ονομάζεται ψηφιδοποίηση (tessellation).

Φανταστείτε να καλύπτετε ολόκληρη την επιφάνεια ενός πολύπλοκου σχήματος με μικροσκοπικά τριγωνικά πλακίδια. Το αρχείο STL είναι ουσιαστικά μια μεγάλη λίστα με τις συντεταγμένες των κορυφών για καθένα από αυτά τα τρίγωνα. Αυτή η προσέγγιση έχει αρκετά πλεονεκτήματα:

Ωστόσο, η μορφή STL έχει σημαντικούς περιορισμούς. Συχνά αποκαλείται "χαζή" μορφή επειδή περιγράφει μόνο το επιφανειακό πλέγμα. Δεν περιέχει καμία πληροφορία για το χρώμα, το υλικό, την υφή ή την εσωτερική δομή. Απλώς ορίζει το όριο μεταξύ του εσωτερικού και του εξωτερικού. Αυτό οδήγησε στην ανάπτυξη πιο προηγμένων μορφών όπως το 3MF (3D Manufacturing Format) και το AMF (Additive Manufacturing File Format), οι οποίες μπορούν να περιέχουν ένα πλουσιότερο σύνολο δεδομένων, αλλά το STL παραμένει το κυρίαρχο πρότυπο προς το παρόν.

Επισκευή Πλέγματος και Προ-επεξεργασία

Η μετάφραση από ένα συμπαγές μοντέλο CAD σε ένα τριγωνικό πλέγμα δεν είναι πάντα τέλεια. Το προκύπτον αρχείο STL μπορεί συχνά να έχει ατέλειες που θα ήταν καταστροφικές για την εκτύπωση. Για να είναι ένα μοντέλο εκτυπώσιμο, το επιφανειακό του πλέγμα πρέπει να είναι "στεγανό", πράγμα που σημαίνει ότι πρέπει να είναι ένας εντελώς κλειστός όγκος χωρίς τρύπες ή κενά.

Εδώ μπαίνουν στο παιχνίδι οι αλγόριθμοι επισκευής πλέγματος. Αυτά τα εξελιγμένα εργαλεία λογισμικού ανιχνεύουν και διορθώνουν αυτόματα κοινά ζητήματα, όπως:

Χωρίς αυτούς τους αυτοματοποιημένους αλγόριθμους προ-επεξεργασίας, οι μηχανικοί θα έπρεπε να ξοδεύουν αμέτρητες ώρες επιθεωρώντας και διορθώνοντας χειροκίνητα κάθε μοντέλο, καθιστώντας την 3D εκτύπωση μια μη πρακτικά επίπονη διαδικασία.

Ο Κεντρικός Κινητήρας: Αλγόριθμοι Τεμαχισμού (Slicing)

Μόλις ένα στεγανό 3D μοντέλο είναι έτοιμο, τροφοδοτείται σε ένα κρίσιμο κομμάτι λογισμικού γνωστό ως "slicer". Η δουλειά του slicer είναι να αποδομήσει το 3D μοντέλο σε εκατοντάδες ή χιλιάδες λεπτές, διακριτές οριζόντιες στρώσεις και να δημιουργήσει τις ειδικές για το μηχάνημα οδηγίες για την εκτύπωση κάθε μιας από αυτές. Αυτή η διαδικασία είναι η απόλυτη καρδιά της 3D εκτύπωσης.

Η Διαδικασία του Slicing Εξηγείται

Στον πυρήνα του, ο αλγόριθμος slicing εκτελεί μια σειρά από γεωμετρικές πράξεις τομής. Παίρνει το 3D πλέγμα και το τέμνει με μια ακολουθία παράλληλων επιπέδων, κάθε επίπεδο αντιπροσωπεύοντας ένα μόνο στρώμα της εκτύπωσης. Το πάχος αυτών των στρωμάτων (π.χ., 0,1mm, 0,2mm) είναι μια βασική παράμετρος που επηρεάζει τόσο την ταχύτητα εκτύπωσης όσο και την τελική ανάλυση του αντικειμένου.

Το αποτέλεσμα κάθε τομής είναι ένα σύνολο από 2D περιγράμματα, ή κλειστά πολύγωνα, που ορίζουν τα όρια του αντικειμένου σε αυτό το συγκεκριμένο ύψος. Ο slicer έχει πλέον μετατρέψει ένα πολύπλοκο 3D πρόβλημα σε μια πιο διαχειρίσιμη σειρά από 2D προβλήματα.

Δημιουργία Γεμίσματος (Infill): Η Τέχνη της Εσωτερικής Δομής

Ένα 3D εκτυπωμένο αντικείμενο σπάνια είναι συμπαγές πλαστικό. Η εκτύπωση ενός συμπαγούς αντικειμένου θα ήταν απίστευτα αργή και θα κατανάλωνε τεράστια ποσότητα υλικού. Για να λύσουν αυτό το πρόβλημα, οι slicers χρησιμοποιούν αλγορίθμους γεμίσματος (infill) για να δημιουργήσουν μια αραιή εσωτερική δομή στήριξης. Αυτό το γέμισμα είναι κρίσιμο καθώς καθορίζει την τελική αντοχή, το βάρος, τον χρόνο εκτύπωσης και το κόστος υλικού του αντικειμένου.

Οι σύγχρονοι slicers προσφέρουν μια μεγάλη ποικιλία μοτίβων γεμίσματος, καθένα από τα οποία δημιουργείται από έναν διαφορετικό αλγόριθμο και βελτιστοποιείται για διαφορετικούς σκοπούς:

Η επιλογή του γεμίσματος είναι μια στρατηγική απόφαση. Ένας μηχανικός στη Στουτγάρδη που σχεδιάζει ένα λειτουργικό πρωτότυπο μπορεί να επιλέξει ένα γυροειδές γέμισμα υψηλής πυκνότητας για μέγιστη αντοχή, ενώ ένας καλλιτέχνης στη Σεούλ που δημιουργεί ένα διακοσμητικό μοντέλο μπορεί να επιλέξει ένα ορθογώνιο γέμισμα πολύ χαμηλής πυκνότητας για να εξοικονομήσει χρόνο και υλικό.

Δομές Στήριξης: Αψηφώντας τη Βαρύτητα

Η προσθετική κατασκευή χτίζει αντικείμενα από κάτω προς τα πάνω. Αυτό δημιουργεί πρόβλημα για τμήματα ενός μοντέλου που έχουν σημαντικές προεξοχές ή γέφυρες—χαρακτηριστικά χωρίς τίποτα από κάτω για στήριξη. Η προσπάθεια εκτύπωσης στον αέρα θα κατέληγε σε ένα κρεμασμένο, αποτυχημένο χάος.

Για να λυθεί αυτό, οι slicers χρησιμοποιούν αλγορίθμους για την αυτόματη δημιουργία δομών στήριξης. Αυτές είναι προσωρινές, αναλώσιμες δομές που εκτυπώνονται παράλληλα με το κύριο αντικείμενο για να στηρίζουν τα προεξέχοντα χαρακτηριστικά. Ο αλγόριθμος πρώτα αναγνωρίζει ποια μέρη του μοντέλου απαιτούν στήριξη αναλύοντας τις γωνίες της επιφάνειας. Οποιαδήποτε επιφάνεια που προεξέχει σε γωνία μεγαλύτερη από ένα όριο που ορίζει ο χρήστης (συνήθως 45-50 μοίρες) επισημαίνεται.

Στη συνέχεια, ο αλγόριθμος δημιουργεί τη γεωμετρία της στήριξης. Οι κοινές στρατηγικές περιλαμβάνουν:

Η απόλυτη πρόκληση για τους αλγορίθμους δημιουργίας στηρίξεων είναι να δημιουργήσουν μια δομή που είναι αρκετά ισχυρή για να αποτρέψει οποιαδήποτε πτώση κατά την εκτύπωση, αλλά αρκετά αδύναμη στο σημείο επαφής ώστε να μπορεί να αποκολληθεί καθαρά χωρίς να καταστρέψει το τελικό εξάρτημα.

Δημιουργώντας τη Διαδρομή: Αλγόριθμοι Δημιουργίας Διαδρομής Εργαλείου

Αφού τεμαχίσει το μοντέλο και ορίσει το γέμισμα και τις στηρίξεις, το λογισμικό πρέπει να καθορίσει την ακριβή φυσική διαδρομή που θα ακολουθήσει το ακροφύσιο, το λέιζερ ή η δέσμη ηλεκτρονίων του εκτυπωτή για να δημιουργήσει κάθε στρώμα. Αυτό ονομάζεται δημιουργία διαδρομής εργαλείου (toolpath generation), και η έξοδός της είναι ένα σύνολο οδηγιών γνωστών ως G-code.

Από τα 2D Περιγράμματα στο G-code

Ο G-code είναι η lingua franca των μηχανών CNC (Computer Numerical Control), συμπεριλαμβανομένων των 3D εκτυπωτών. Είναι μια γλώσσα προγραμματισμού χαμηλού επιπέδου που αποτελείται από εντολές για κίνηση, ρυθμό εξώθησης, ταχύτητα ανεμιστήρα, θερμοκρασία και πολλά άλλα. Μια τυπική εντολή G-code μπορεί να μοιάζει με: G1 X105.5 Y80.2 E0.05 F1800, η οποία δίνει εντολή στο μηχάνημα να κινηθεί σε ευθεία γραμμή (G1) στη συντεταγμένη (105.5, 80.2), εξωθώντας 0.05mm υλικού (E0.05) με ταχύτητα τροφοδοσίας (speed) 1800 mm/λεπτό (F1800).

Οι αλγόριθμοι διαδρομής εργαλείου μετατρέπουν τα δεδομένα του 2D στρώματος (περίμετροι, μοτίβα γεμίσματος) σε χιλιάδες από αυτές τις διαδοχικές εντολές G-code. Η πολυπλοκότητα αυτής της εργασίας είναι τεράστια, καθώς ο αλγόριθμος πρέπει να λαμβάνει υπόψη τις ιδιότητες του υλικού, το πλάτος εξώθησης, την ταχύτητα εκτύπωσης και πολλές άλλες μεταβλητές για να παράγει ένα αποτέλεσμα υψηλής ποιότητας.

Στρατηγικές Σχεδιασμού Διαδρομής και Βελτιστοποίηση

Ο τρόπος με τον οποίο σχεδιάζεται η διαδρομή του εργαλείου έχει τεράστιο αντίκτυπο τόσο στον χρόνο εκτύπωσης όσο και στην τελική ποιότητα. Μια βασική πρόκληση είναι η ελαχιστοποίηση των "μετακινήσεων χωρίς εκτύπωση" (travel moves), όπου η κεφαλή εκτύπωσης κινείται από ένα σημείο σε άλλο χωρίς να εξωθεί υλικό. Αυτό είναι ένα κλασικό πρόβλημα βελτιστοποίησης, στενά συνδεδεμένο με το περίφημο Πρόβλημα του Πλανόδιου Πωλητή (Traveling Salesperson Problem - TSP) στην πληροφορική. Αποδοτικοί αλγόριθμοι χρησιμοποιούνται για τον υπολογισμό της συντομότερης δυνατής διαδρομής για τη σύνδεση όλων των ξεχωριστών τμημάτων ενός μεμονωμένου στρώματος, εξοικονομώντας σημαντικό χρόνο κατά τη διάρκεια μιας μακράς εκτύπωσης.

Μια άλλη κρίσιμη βελτιστοποίηση είναι η απόκρυψη της ραφής (seam hiding). Κάθε φορά που ο εκτυπωτής ολοκληρώνει έναν βρόχο περιμέτρου, πρέπει να ξεκινήσει έναν νέο, δημιουργώντας μια μικρή ατέλεια γνωστή ως "ραφή" ή "zit". Οι αλγόριθμοι απόκρυψης ραφής προσπαθούν να τοποθετήσουν αυτή τη ραφή στην λιγότερο εμφανή τοποθεσία, όπως σε μια αιχμηρή γωνία ή σε μια εσωτερική, κρυφή επιφάνεια του μοντέλου.

Αλγόριθμοι για Συγκεκριμένες Διεργασίες: Πέρα από το FDM

Ενώ έχουμε επικεντρωθεί στη Μοντελοποίηση Εναπόθεσης Τηγμένου Υλικού (FDM), άλλες τεχνολογίες AM βασίζονται σε διαφορετικούς και συχνά πιο πολύπλοκους αλγορίθμους:

Το Επόμενο Σύνορο: Προηγμένοι Αλγόριθμοι και Αλγόριθμοι με Τεχνητή Νοημοσύνη

Η εξέλιξη των αλγορίθμων 3D εκτύπωσης απέχει πολύ από το τέλος της. Σήμερα, εισερχόμαστε σε μια συναρπαστική νέα εποχή όπου η τεχνητή νοημοσύνη και οι προηγμένες υπολογιστικές μέθοδοι δεν βελτιστοποιούν απλώς τη διαδικασία εκτύπωσης, αλλά επαναπροσδιορίζουν θεμελιωδώς την ίδια τη διαδικασία σχεδιασμού.

Βελτιστοποίηση Τοπολογίας: Σχεδιασμός για Απόδοση, Όχι για Αντίληψη

Η βελτιστοποίηση τοπολογίας είναι μια ισχυρή αλγοριθμική προσέγγιση που αντιμετωπίζει τον σχεδιασμό ως ένα μαθηματικό πρόβλημα. Ένας μηχανικός ορίζει έναν χώρο σχεδιασμού, εφαρμόζει αναμενόμενα φορτία, περιορισμούς και οριακές συνθήκες, και ο αλγόριθμος υπολογίζει την πιο αποδοτική κατανομή υλικού για την επίτευξη αυτών των στόχων απόδοσης.

Το λογισμικό ουσιαστικά εκτελεί χιλιάδες προσομοιώσεις ανάλυσης πεπερασμένων στοιχείων (FEA), αφαιρώντας επαναληπτικά υλικό από περιοχές χαμηλής τάσης μέχρι να παραμείνει μόνο η απαραίτητη, φέρουσα δομή. Τα προκύπτοντα σχέδια είναι συχνά οργανικά, σκελετικά και μη διαισθητικά, αλλά διαθέτουν απίστευτες αναλογίες αντοχής προς βάρος που είναι αδύνατο για έναν άνθρωπο να συλλάβει και για την παραδοσιακή κατασκευή να παράγει. Παγκόσμιες εταιρείες όπως η General Electric το χρησιμοποίησαν για να σχεδιάσουν τα διάσημα ακροφύσια καυσίμου του κινητήρα LEAP, τα οποία είναι 25% ελαφρύτερα και πέντε φορές πιο ανθεκτικά από τους συμβατικά κατασκευασμένους προκατόχους τους. Η Airbus έχει επίσης χρησιμοποιήσει τη βελτιστοποίηση τοπολογίας για να σχεδιάσει ένα "βιονικό διαχωριστικό" για το αεροσκάφος της A320, εξοικονομώντας σημαντικό βάρος και καύσιμα.

Παραγωγικός Σχεδιασμός: Η ΤΝ ως Δημιουργικός Συνεργάτης

Ένα βήμα παραπέρα είναι ο παραγωγικός σχεδιασμός (generative design). Ενώ η βελτιστοποίηση τοπολογίας βελτιώνει έναν υπάρχοντα χώρο σχεδιασμού, ο παραγωγικός σχεδιασμός χρησιμοποιεί την ΤΝ για να εξερευνήσει χιλιάδες δυνατότητες σχεδιασμού από την αρχή. Ο σχεδιαστής εισάγει στόχους και περιορισμούς υψηλού επιπέδου—όπως υλικά, μεθόδους κατασκευής και όρια κόστους—και ο αλγόριθμος της ΤΝ δημιουργεί ένα πλήθος σχεδιαστικών λύσεων.

Αυτή η διαδικασία μιμείται την εξελικτική προσέγγιση της φύσης στον σχεδιασμό, αποδίδοντας πρωτότυπες και υψηλής απόδοσης γεωμετρίες που ένας ανθρώπινος σχεδιαστής μπορεί να μην είχε σκεφτεί ποτέ. Μεταμορφώνει τον ρόλο του μηχανικού από σχεδιαστή σε επιμελητή λύσεων που παράγονται από την ΤΝ, επιταχύνοντας την καινοτομία και ωθώντας τα όρια της απόδοσης. Αυτό χρησιμοποιείται από εταιρείες όπως η Autodesk και οι συνεργάτες της για να δημιουργήσουν τα πάντα, από ελαφρύτερα πλαίσια αυτοκινήτων έως πιο εργονομικά ηλεκτρικά εργαλεία.

Μηχανική Μάθηση για Έλεγχο Διαδικασίας σε Πραγματικό Χρόνο (In-Situ)

Το ιερό δισκοπότηρο για την αξιόπιστη προσθετική κατασκευή είναι ένα σύστημα ελέγχου κλειστού βρόχου. Η τρέχουσα διαδικασία είναι σε μεγάλο βαθμό ανοιχτού βρόχου: στέλνουμε τον G-code στον εκτυπωτή και ελπίζουμε για το καλύτερο. Το μέλλον βρίσκεται στον έλεγχο της διαδικασίας σε πραγματικό χρόνο (in-situ process control) που τροφοδοτείται από τη μηχανική μάθηση.

Αυτό περιλαμβάνει τον εξοπλισμό των εκτυπωτών με αισθητήρες όπως κάμερες, θερμικές κάμερες και ακουστικούς ανιχνευτές για τη συλλογή τεράστιων ποσοτήτων δεδομένων κατά τη διάρκεια της διαδικασίας εκτύπωσης. Ένα μοντέλο μηχανικής μάθησης, εκπαιδευμένο σε δεδομένα από χιλιάδες επιτυχημένες και αποτυχημένες εκτυπώσεις, μπορεί στη συνέχεια να αναλύσει αυτά τα δεδομένα σε πραγματικό χρόνο για να ανιχνεύσει ανωμαλίες—όπως μετατόπιση στρώματος, απόφραξη ακροφυσίου ή στρέβλωση—καθώς συμβαίνουν. Στην τελική του μορφή, το σύστημα δεν θα επισημαίνει απλώς ένα σφάλμα. Θα προσαρμόζει αυτόματα τις παραμέτρους εκτύπωσης όπως η θερμοκρασία, η ταχύτητα ή ο ρυθμός ροής εν κινήσει για να διορθώσει το πρόβλημα. Αυτό θα αυξήσει δραματικά την αξιοπιστία, θα μειώσει τα ποσοστά αποτυχίας και θα επιτρέψει την πραγματική "lights-out" κατασκευή 24/7.

Ο Παγκόσμιος Αντίκτυπος της Εξυπνότερης Εκτύπωσης

Η συνεχής πρόοδος αυτών των αλγορίθμων είναι ο κύριος καταλύτης για την παγκόσμια υιοθέτηση της προσθετικής κατασκευής. Οι εξυπνότεροι αλγόριθμοι επιτρέπουν:

Συμπέρασμα: Ο Κώδικας Πίσω από τη Δημιουργία

Η προσθετική κατασκευή είναι μια ισχυρή συνέργεια της επιστήμης των υλικών, της μηχανολογίας και, το πιο σημαντικό, της πληροφορικής. Ενώ ο φυσικός εκτυπωτής είναι το ορατό πρόσωπο της τεχνολογίας, οι αόρατοι αλγόριθμοι είναι ο εγκέφαλος και το νευρικό της σύστημα. Από την απλή ψηφιδοποίηση ενός αρχείου STL έως τη δημιουργικότητα του παραγωγικού σχεδιασμού που τροφοδοτείται από την ΤΝ, είναι ο κώδικας που ξεκλειδώνει τις δυνατότητες του υλικού.

Καθώς αυτοί οι αλγόριθμοι γίνονται πιο έξυπνοι, πιο προγνωστικοί και πιο αυτόνομοι, θα συνεχίσουν να οδηγούν την προσθετική επανάσταση προς τα εμπρός. Μετατρέπουν τους 3D εκτυπωτές από απλά εργαλεία πρωτοτυποποίησης σε εξελιγμένες, έξυπνες πλατφόρμες κατασκευής που είναι έτοιμες να επαναπροσδιορίσουν τον τρόπο με τον οποίο σχεδιάζουμε, δημιουργούμε και διανέμουμε φυσικά αγαθά σε ολόκληρο τον κόσμο. Την επόμενη φορά που θα δείτε έναν 3D εκτυπωτή να λειτουργεί, θυμηθείτε τον περίπλοκο ψηφιακό χορό που εκτελείται στα παρασκήνια—ένας χορός που χορογραφείται εξ ολοκλήρου από αλγορίθμους.

Αποκωδικοποιώντας το Ψηφιακό Σχέδιο: Οι Αλγόριθμοι που Κινούν την Προσθετική Κατασκευή | MLOG